[實用新型]一種齒輪式多級耦合并聯機構有效
| 申請號： | 201721854383.4 | 申請日： | 2017-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN208100365U | 公開（公告）日： | 2018-11-16 |
| 發明（設計）人： | 周玉林;劉揚;李會芹;謝運濤;曹琛 | 申請（專利權）人： | 燕山大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔鳳英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 從動桿 定平臺 動平臺 主動桿 并聯機構 多級耦合 一端連接 運動支鏈 耦合 齒輪式 齒輪 嚙合 直齒圓柱齒輪 本實用新型 齒輪轉動 工作空間 驅動單元 轉動連接 齒圓柱 開口槽 外嚙合 運動學 正反解 均布 | ||
1.一種齒輪式多級耦合并聯機構，其包括定平臺、若干耦合平臺、動平臺以及連接這三個平臺的三條結構相同的運動支鏈，其特征在于：所述定平臺、耦合平臺和動平臺上設有三個均布的開口槽，所述三條的運動支鏈的每條運動支鏈包括主動桿、球碗、第一直齒圓柱齒輪、第二直齒圓柱齒輪和從動桿，其中主動桿的一端通過設在定平臺開口槽上的轉動副與定平臺連接，該主動桿的另一端設有通過轉動副連接的球碗，并通過球面副與從動桿的一端連接，該從動桿的另一端通過設在耦合平臺下表面的轉動副與第一直齒圓柱齒輪轉動連接，第二直齒圓柱齒輪通過設在耦合平臺上表面的轉動副與另一個主動桿的一端轉動連接，第一齒輪與第二齒輪的嚙合方式為外嚙合，另一個主動桿的另一端設有通過轉動副連接的球碗，并通過球面副與另一個從動桿的一端連接，另一個從動桿的另一端又通過另一個設在另一個耦合平臺下表面的轉動副與第一直齒圓柱齒輪轉動連接，進行多級連接時，最后一級的從動桿的另一端通過設在動平臺開口槽上的轉動副與動平臺連接；
每一級并聯機構的各主動桿與定平臺連接的轉動副共面，每一級并聯機構的各從動桿與動平臺連接的轉動副共面；并聯機構以任意級數耦合并聯下去；此時機構具有兩轉動一移動自由度的多級疊加。
2.一種齒輪式多級耦合并聯機構，其包括定平臺、若干耦合平臺、動平臺以及連接這三個平臺的三條運動支鏈，其特征在于：所述定平臺、耦合平臺和動平臺上設有三個均布的開口槽，所述三條的運動支鏈中的兩條運動支鏈結構相同，其包括主動桿、球碗、第一直齒圓柱齒輪、第二直齒圓柱齒輪和從動桿，其中主動桿的一端通過設在定平臺開口槽上的轉動副與定平臺連接，該主動桿的另一端設有通過轉動副連接的球碗，并通過球面副與從動桿的一端連接，該從動桿的另一端通過設在耦合平臺下表面的轉動副與第一直齒圓柱齒輪轉動連接，第二直齒圓柱齒輪通過設在耦合平臺上表面的轉動副與另一個主動桿的一端轉動連接，第一齒輪與第二齒輪的嚙合方式為外嚙合，另一個主動桿的另一端設有通過轉動副連接的球碗，并通過球面副與另一個從動桿的一端連接，另一個從動桿的另一端又通過另一個設在另一個耦合平臺下表面的轉動副與第一直齒圓柱齒輪轉動連接，進行多級連接時，最后一級的從動桿的另一端通過設在動平臺開口槽上的轉動副與動平臺連接；
所述三條運動支鏈中的另一條支鏈包括主動桿、第一直齒圓柱齒輪、第二直齒圓柱齒輪和從動桿，其中主動桿的一端通過設在定平臺開口槽上的轉動副與定平臺連接，該主動桿的另一端通過轉動副與從動桿的一端連接，該從動桿的另一端通過設在耦合平臺下表面的轉動副與第一直齒圓柱齒輪轉動連接，第二直齒圓柱齒輪通過設在耦合平臺上表面的轉動副與另一個主動桿的一端轉動連接，第一齒輪與第二齒輪的嚙合方式為外嚙合，另一個主動桿的另一端通過轉動副與另一個從動桿的一端連接，另一個從動桿的另一端又通過另一個設在另一個耦合平臺下表面的轉動副與第一直齒圓柱齒輪轉動連接，進行多級連接時，最后一級的從動桿的另一端通過設在動平臺開口槽上的轉動副與動平臺連接；
并聯機構以任意級數耦合并聯下去；此時機構具有一轉動一移動自由度的多級疊加。
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