[實用新型]清潔爬壁機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201721841231.0
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN207889857U
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 范淇元;藍宇波;龐土榮
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J11/00;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及了一種清潔爬壁機器人的控制系統，包括本體，本體上設有清潔裝置和兩條平行設置的步行腿，步行腿包括依次相連的步行大腿、步行小腿和足部結構；本體上還設有控制模塊，控制模塊分別電性連接于設在本體上的視頻輸入設備、設在清潔裝置上的清潔驅動裝置以及設在步行腿上的步行驅動裝置、真空泵和制動裝置。該清潔爬壁機器人的控制系統設有清潔裝置和兩條平行設置的步行腿，其控制模塊分別電性連接于設在本體上的視頻輸入設備、設在清潔裝置上的清潔驅動裝置以及設在步行腿上的步行驅動裝置、真空泵和制動裝置，通過控制模塊簡單地連接于各個裝置，即可實現該清潔爬壁機器人的可靠的姿態控制以及環境感知。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別是涉及一種清潔爬壁機器人的控制系統。

背景技術

目前高層建筑的窗戶以及玻璃外墻一般都是由人力清潔，勞動強度大、效率低。除了采用人力清潔，還有就是采用機器人來清潔，機器人將清潔工人從危險又辛苦的體力勞動中解放出來。然而現有的清潔爬壁機器人控制系統復雜，不但成本較高，而且復雜的控制系統更加容易發生故障。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種清潔爬壁機器人的控制系統，通過簡單可靠的控制系統即可完成清潔爬壁機器人的姿態控制以及環境感知。

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種清潔爬壁機器人的控制系統，包括本體，所述本體上設有清潔裝置和兩條平行設置的步行腿，所述步行腿包括依次相連的步行大腿、步行小腿和足部結構；所述本體上還設有控制模塊，所述控制模塊分別電性連接于設在所述本體上的視頻輸入設備、設在所述清潔裝置上的清潔驅動裝置以及設在所述步行腿上的步行驅動裝置、真空泵和制動裝置。

作為優選的，所述步行驅動裝置包括用于驅動兩條所述步行大腿相互擺動的第一驅動裝置、用于驅動所述步行大腿和步行小腿相對轉動的第二驅動裝置，所述第一驅動裝置的控制端口和第二驅動裝置的控制端口均電性連接于所述控制模塊。

作為優選的，所述真空泵包括分別設在兩個所述足部結構中的第一真空泵和第二真空泵，所述第一真空泵的控制端口和第二真空泵的控制端口均電性連接于所述控制模塊。

作為優選的，所述制動裝置包括用于鎖止所述步行大腿和步行小腿相對轉動的第一制動裝置以及用于鎖止所述步行小腿和足部結構相對轉動的第二制動裝置，所述第一制動裝置的控制端口和第二制動裝置的控制端口均電性連接于所述控制模塊。

本實用新型的清潔爬壁機器人的控制系統，設有清潔裝置和兩條平行設置的步行腿，其控制模塊分別電性連接于設在本體上的視頻輸入設備、設在清潔裝置上的清潔驅動裝置以及設在步行腿上的步行驅動裝置、真空泵和制動裝置，通過控制模塊簡單地連接于各個裝置，即可實現該清潔爬壁機器人的可靠的姿態控制以及環境感知。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的清潔爬壁機器人的控制系統的硬件結構示意圖。

其中，1、控制模塊；2、視頻輸入設備；3、清潔驅動裝置；4、步行驅動裝置；41、第一驅動裝置；42、第二驅動裝置；5、真空泵；51、第一真空泵；52、第二真空泵；6、制動裝置；61、第一制動裝置；62、第二制動裝置。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。