[實(shí)用新型]一種堆垛機(jī)器人搬運(yùn)線路規(guī)劃裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721831390.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN207713292U
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱宏敏;戴至前;朱宏興;楊松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海昂豐裝備科技有限公司;上海昂豐礦機(jī)科技有限公司
• 主分類號(hào): B66C17/06
• 分類號(hào): B66C17/06;B66C13/48;B66C13/16;B08B3/02
• 代理公司: 上海申蒙商標(biāo)專利代理有限公司 31214
• 代理人: 黃明凱;徐小蓉

1.一種堆垛機(jī)器人搬運(yùn)線路規(guī)劃裝置，其特征在于所述堆垛機(jī)器人搬運(yùn)線路規(guī)劃裝置包括場(chǎng)景檢測(cè)及路線規(guī)劃模塊、功能頭定位模組以及非接觸高度計(jì)；所述功能頭定位模組以及所述非接觸高度計(jì)均連接所述場(chǎng)景檢測(cè)及路線規(guī)劃模塊；所述非接觸高度計(jì)安裝在堆垛機(jī)器人的功能頭的側(cè)面；所述功能頭定位模組用于檢測(cè)所述功能頭的位置坐標(biāo)，所述場(chǎng)景檢測(cè)及路線規(guī)劃模塊用于根據(jù)所述非接觸高度計(jì)以及所述功能頭定位模組的檢測(cè)數(shù)據(jù)計(jì)算所述堆垛機(jī)器人的運(yùn)行區(qū)域中各個(gè)區(qū)塊的堆垛高度，并根據(jù)堆垛高度、所述功能頭的位置坐標(biāo)和目標(biāo)位置規(guī)劃所述功能頭的移動(dòng)路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堆垛機(jī)器人搬運(yùn)線路規(guī)劃裝置，其特征在于所述堆垛機(jī)器人包括用于驅(qū)動(dòng)所述功能頭移動(dòng)的功能頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述功能頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括梁式大車、小車以及卷?yè)P(yáng)機(jī)；所述梁式大車的兩端分別架設(shè)在兩根平行軌道上；所述小車運(yùn)行在所述梁式大車上，所述卷?yè)P(yáng)機(jī)固定安裝在所述小車上；所述功能頭通過所述卷?yè)P(yáng)機(jī)懸吊在所述小車下方。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種堆垛機(jī)器人搬運(yùn)線路規(guī)劃裝置，其特征在于所述功能頭定位模組包括梁式大車定位模塊、小車定位模塊以及卷?yè)P(yáng)機(jī)圈數(shù)編碼輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種堆垛機(jī)器人搬運(yùn)線路規(guī)劃裝置，其特征在于所述場(chǎng)景檢測(cè)及路線規(guī)劃模塊連接所述堆垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)；所述場(chǎng)景檢測(cè)及路線規(guī)劃模塊為工控機(jī)、PLC或通用計(jì)算機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堆垛機(jī)器人搬運(yùn)線路規(guī)劃裝置，其特征在于所述非接觸高度計(jì)包括安全殼、設(shè)置在所述安全殼內(nèi)部的激光測(cè)高模塊以及加速度傳感器；所述安全殼固定安裝在所述功能頭的側(cè)面，所述安全殼的底部開設(shè)有檢測(cè)窗體，所述檢測(cè)窗體中鑲嵌有鋼化玻璃；所述激光測(cè)高模塊通過萬向節(jié)懸吊在所述安全殼的內(nèi)部；所述檢測(cè)窗體的下方設(shè)置有可開合的密封擋板，所述密封擋板的一側(cè)連接有擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述激光測(cè)高模塊以及所述加速度傳感器連接；當(dāng)所述激光測(cè)高模塊檢測(cè)到的相對(duì)高度小于警戒閾值時(shí)，所述擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述密封擋板閉合，以便遮擋所述檢測(cè)窗體；當(dāng)所述加速度傳感器檢測(cè)到持續(xù)時(shí)間超過第一時(shí)限的豎直向上的加速度時(shí)，所述擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述密封擋板開啟；所述檢測(cè)窗體的下方設(shè)置有高壓沖洗噴嘴以及氣體烘干噴嘴；所述高壓沖洗噴嘴連接高壓水源，所述氣體烘干噴嘴通過氣體加熱裝置與氣瓶連接；當(dāng)所述密封擋板處于開啟狀態(tài)時(shí)，每隔預(yù)定時(shí)間，所述高壓沖洗噴嘴對(duì)所述檢測(cè)窗體進(jìn)行沖洗，沖洗后所述氣體烘干噴嘴對(duì)所述檢測(cè)窗體進(jìn)行烘干。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種堆垛機(jī)器人搬運(yùn)線路規(guī)劃裝置，其特征在于所述小車上設(shè)置有非接觸高度計(jì)；所述非接觸高度計(jì)與所述場(chǎng)景檢測(cè)及路線規(guī)劃模塊連接。