[實(shí)用新型]抓手結(jié)構(gòu)及工業(yè)機(jī)器人抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721823072.1
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN207858857U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岑均豪;洪巍;陸坤明
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州盛原成自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 王瑞

1.一種抓手結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

安裝座，所述安裝座設(shè)有至少兩個(gè)安裝部，且所有所述安裝部沿同一第一圓周間隔設(shè)置；及

抓頭組件，所述抓頭組件包括至少兩個(gè)抓頭，所有所述抓頭沿同一第二圓周間隔設(shè)置，所述抓頭設(shè)有連接體及抓頭本體，所述連接體的一端與對應(yīng)的所述安裝部轉(zhuǎn)動(dòng)連接、另一端與抓頭本體的一端固定，使所述抓頭本體的另一端能夠遠(yuǎn)離所述第二圓周的中心線張開或靠近所述第二圓周的中心線的收縮；

所述抓頭本體的外側(cè)設(shè)有沿所述抓頭本體的兩端間隔設(shè)置的第一抵接部及第二抵接部，且所有所述第一抵接部配合形成第一抵接結(jié)構(gòu)，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述抓頭本體設(shè)有相對的第一端和第二端，所述第一抵接部設(shè)置于所述第一端，所述第二抵接部設(shè)置于所述第二端，所述第二抵接部包括第一支撐面，所述第一支撐面朝向所述第一端設(shè)置，且所述第一支撐面與第二抵接部的抵接面之間設(shè)有避讓面，所述避讓面沿所述第一支撐面向第二抵接部的抵接面的延伸方向傾斜設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述連接體包括第二支撐面，所述第二支撐面面向所述第一端設(shè)置，所述連接體的一端與所述第二端交錯(cuò)連接、且所述第二抵接部設(shè)置于所述第二支撐面上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一抵接部的抵接面的高度低于所述第二抵接部的抵接面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所有所述抓頭能夠同時(shí)呈倒圓臺狀轉(zhuǎn)動(dòng)張開或同時(shí)呈倒圓臺狀轉(zhuǎn)動(dòng)收縮。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述抓頭本體包括避讓結(jié)構(gòu)，所述避讓結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述第一抵接部和所述第二抵接部之間。

7.一種工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，包括權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的抓手結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及中央控制器，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述中央控制器通信連接，用于驅(qū)動(dòng)所有所述抓頭本體的另一端能夠遠(yuǎn)離所述第二圓周的中心線張開或靠近所述第二圓周的中心線的收縮。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，所述安裝座設(shè)有導(dǎo)向孔，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)推桿，所述抓頭本體包括相對設(shè)置的第一端和第二端，所述第一抵接部設(shè)置于所述第一端，所述第二抵接部設(shè)置于所述第二端，所述連接體設(shè)有第一連接部及第二連接部，所述安裝座上設(shè)有至少兩個(gè)與所述第一連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一安裝部，所有所述第一安裝部沿同一第三圓周間隔設(shè)置、且所述第一安裝部與所述抓頭一一對應(yīng)，所述驅(qū)動(dòng)推桿設(shè)有至少兩個(gè)與所述第二連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二安裝部，所有所述第二安裝部沿同一第四圓周間隔設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)推桿的端部、且所述第二安裝部與所述抓頭一一對應(yīng)，所述第一連接部與所述第一安裝部對應(yīng)設(shè)置及所述第二連接部與所述第二安裝部對應(yīng)設(shè)置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，所述抓手組件包括三個(gè)所述抓頭，所述安裝座設(shè)有三個(gè)所述第一安裝部，三個(gè)所述第一安裝部沿同一第五圓周間隔設(shè)置于所述安裝座上、且相鄰兩個(gè)所述第一安裝部呈120度設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)推桿設(shè)有三個(gè)所述第二安裝部，三個(gè)所述第二安裝部沿同一第六圓周間隔設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)推桿的端部、且相鄰兩個(gè)所述第二安裝部呈120度設(shè)置。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括用于安裝所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝箱體及氣動(dòng)吸盤，所述氣動(dòng)吸盤設(shè)置在所述安裝箱體的側(cè)壁上。