[實用新型]一種四軸碼垛機器人

有效

• 申請號: 201721819492.2
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN207632131U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 章知禮
• 申請（專利權）人: 東莞市火線自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J18/00
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 羅曉聰

1.一種四軸碼垛機器人，其包括：底座(1)、安裝于底座(1)上的第一旋轉架(2)、安裝于第一旋轉架(2)上并用于驅動該第一旋轉架(2)相對底座(1)旋轉的第一驅動模組(3)、通過水平驅動模組(22)以可水平移動方式安裝于第一旋轉架(2)上的第一驅動臂(4)、通過垂直驅動模組(23)以可豎直移動方式安裝于第一旋轉架(2)上的第二驅動臂(5)、安裝第一驅動臂(4)和第二驅動臂(5)上端的第三驅動臂(6)、安裝于第三驅動臂(6)末端的第四驅動臂(7)和安裝于第四驅動臂(7)下端的夾持裝置(8)，該第四驅動臂(7)及第一、第二驅動臂(4、5)之間安裝有拉桿結構(9)，

其特征在于：所述第一驅動模組(3)包括有固定于底座(1)上的減速機構(31)、穿設于減速機構(31)中心位置上的筒軸(32)和與減速機構(31)配合安裝的第一伺服電機(33)，該筒軸(32)與減速機構(31)不聯動；所述第一旋轉架(2)固定安裝于該筒軸(32)上端，該第一伺服電機(33)安裝于第一旋轉架(2)上，該筒軸(32)具有供導線及氣管穿過的穿線通道(321)，該穿線通道(321)貫通第一旋轉架(2)及底座(1)，令第一旋轉架(2)可360°旋轉。

2.根據權利要求1所述的一種四軸碼垛機器人，其特征在于：所述減速機構(31)包括有固定于所述底座(1)上的行星齒輪盤(311)、若干安裝于行星齒輪盤(311)上的行星齒輪(312)以及套設于所述筒軸(32)并與筒軸(32)不聯動的中心齒輪盤(313)，該中心齒輪盤(313)上成型有小中心齒輪(314)和大中心齒輪(315)，該小中心齒輪(314)與行星齒輪(312)嚙合，該大中心齒輪(315)與第一伺服電機(33)中安裝的驅動齒輪(331)嚙合。

3.根據權利要求1所述的一種四軸碼垛機器人，其特征在于：所述水平驅動模組(22)包括有安裝于所述第一旋轉架(2)上的水平導軌(221)、安裝于水平導軌(221)上的水平移動座(222)以及安裝于第一旋轉架(2)上并與水平移動座(222)連動的水平絲桿(223)和安裝于第一旋轉架(2)上并用于驅動水平絲桿(223)旋轉的第一伺服電機組件(224)，該第一驅動臂(4)下端通過第一轉軸(41)配合第一軸承安裝于水平移動座(222)上，該第一轉軸(41)與第一驅動臂(4)不聯動，該第一轉軸(41)與拉桿結構(9)連動。

4.根據權利要求3所述的一種四軸碼垛機器人，其特征在于：所述垂直驅動模組(23)包括有安裝于所述第一旋轉架(2)上的垂直導軌(231)、安裝于垂直導軌(231)上的升降座(232)以及安裝于第一旋轉架(2)上并與升降座(232)連動的垂直絲桿(233)和安裝于第一旋轉架(2)上并用于驅動垂直絲桿(233)旋轉的第二伺服電機組件(234)，該第二驅動臂(5)下端通過第二轉軸(51)配合第二軸承安裝于升降座(232)上，該第二轉軸(51)與第二驅動臂(5)不聯動。

5.根據權利要求3所述的一種四軸碼垛機器人，其特征在于：所述拉桿結構(9)包括有以可轉動方式安裝于第一驅動臂(4)上端的三角板(91)以及鉸接于該三角板(91)的第一拉桿(92)和第二拉桿(93)，該第二拉桿(93)相對三角板(91)的另一端與第三驅動臂(6)鉸接；該第一拉桿(92)通過一連動拉板(94)與第一轉軸(41)固定連接，該第一轉軸(41)上固定有一連動座(42)，該連動座(42)一端與第二驅動臂(5)下端鉸接，以致使該第二驅動臂(5)升降時可驅動該第一轉軸(41)轉動。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的一種四軸碼垛機器人，其特征在于：所述夾持裝置(8)包括安裝于所述第三驅動臂(6)下端的旋轉架(81)和安裝于第三驅動臂(6)中并用于驅動該旋轉架(81)轉動的第三伺服電機(82)、安裝于旋轉架(81)下端并可相對夾緊和張開的第一夾抱爪(83)和第二夾抱爪(84)以及安裝于旋轉架(81)上并分別用于驅動該第一夾抱爪(83)和第二夾抱爪(84)相對夾緊和張開的第一氣缸(85)和第二氣缸(86)，該第一夾抱爪(83)和第二夾抱爪(84)之間形成有夾抱空間。