[實用新型]一種管道爬行機器人

有效

• 申請號: 201721815257.8
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN207644516U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 劉軍輝;梁豐;葉增良
• 申請（專利權）人: 河源職業技術學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

1.一種管道爬行機器人，其特征在于，包括單片機，爬行支架及設置在所述爬行支架上用于夾持管道的夾持器；

其中，所述爬行支架的數量為兩組，分別記為第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架通過曲柄滑塊機構連接并驅動運動；

所述夾持器的數量為兩組，分別記為第一夾持器和第二夾持器，第一夾持器設置在第一支架上，第二夾持器設置在第二支架上；

所述夾持器和曲柄滑塊機構與單片機信號連接。

2.根據權利要求1所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述曲柄滑塊機構具體包括：

設置在所述第一支架上的用于提供爬行動力的步進電機，步進電機與單片機信號連接，步進電機的動力輸出端設置有用于傳遞動力的小齒輪；

與所述步進電機連接并傳遞動力的曲柄，所述曲柄一端與第一支架連接，另一端與第二支架連接。

3.根據權利要求2所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述曲柄包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿和第二連接桿通過曲柄轉軸連接形成鉸鏈結構；

所述第一連接桿的底端與第二連接桿的頂端通過曲柄轉軸鉸接，第一連接桿的頂端固定設置有用于傳遞動力的大齒輪，所述大齒輪的軸心為第一轉軸，所述第一轉軸固定設置在所述第一支架上，所述大齒輪與所述小齒輪咬合；

所述第二連接桿的底部與第二支架連接，第二連接桿的底部與第二支架的連接處設置有第二轉軸，所述第二轉軸固定設置在第二支架上，第二連接桿的底端套設在第二轉軸上并可繞第二轉軸運動。

4.根據權利要求1所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述夾持器每組具有兩個夾持端，對稱設置在爬行支架的兩端。

5.根據權利要求4所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述夾持端具體包括：

固定設置在爬行支架上的用于驅動夾持器夾持的氣缸，所述氣缸與所述單片機信號連接；

與所述氣缸連接的用于傳遞動力的杠桿；

與所述杠桿連接的夾爪，所述夾爪包括形狀為斜面的用于矯正爬行支架位置的引導部和用于夾持管道的豎直部；

所述杠桿的引導部和豎直部一體化設置。

6.根據權利要求5所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述爬行支架設置有用于安裝夾持器的Y形安裝架，所述Y形安裝架具體包括：

與爬行支架連接的用于支撐的支撐桿；

設置在所述支撐桿頂部的用于安裝氣缸的兩根安裝桿，所述兩根安裝桿圍成一個安裝槽，所述安裝槽的形狀與氣缸的形狀相適配；

設置在兩根安裝桿頂部的用于固定氣缸的緊固螺栓；

所述兩根安裝桿的頂部各自設置有一個通孔，所述緊固螺栓依次穿過兩個通孔，在兩根安裝桿的外側設置有螺母。

7.根據權利要求1所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述第一支架的形狀為矩形，包括對稱的第一左半部和第一右半部，所述第一左半部和第一右半部的連接處設置有對應的第一安裝孔，通過第一插銷插入第一安裝孔實現固定;

所述第二支架的形狀為矩形，包括對稱的第二左半部和第二右半部，所述第二左半部和第二右半部的連接處設置有對應的第二安裝孔，通過第二插銷插入第二安裝孔實現固定。