[實(shí)用新型]一種素描工業(yè)機(jī)器人末端夾持器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721804848.5
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號(hào): CN207578430U
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王云飛;劉一龍;劉一鳴;岳宗平;李琦;張宇;王穎迪;孟銀娜;孔一君;高志廷;胡龍舉
• 申請（專利權(quán)）人: 河南機(jī)電職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 鄭州中原專利事務(wù)所有限公司 41109
• 代理人: 李想

本實(shí)用新型公開了一種素描工業(yè)機(jī)器人末端夾持器，該夾持器安裝在素描機(jī)器人末端，所述夾持器上用于安放中性筆的通孔的中心線不與工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)的X軸和Y軸垂直，也不與Z軸平行，通孔的中心線與X軸的夾角為α，通孔的中心線與Y軸的夾角為β，通孔的中心線與Z軸的夾角為γ。本實(shí)用新型提供的素描工業(yè)機(jī)器人末端夾持器的通孔的中心線不與工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)的X軸和Y軸垂直，也不與Z軸平行，通孔由原來的垂直孔改為斜孔，角度改變以繪畫動(dòng)作流暢為宜，可以改變素描工業(yè)機(jī)器人的握筆姿勢，使繪畫動(dòng)作美觀，有利于人機(jī)協(xié)調(diào)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種素描工業(yè)機(jī)器人末端夾持器。

背景技術(shù)

素描機(jī)器人在作業(yè)過程中，用于繪制線條的的中性筆，要于2分鐘左右的時(shí)間內(nèi)，在數(shù)千個(gè)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)之間進(jìn)行平面偏移和上下偏移。現(xiàn)有的技術(shù)領(lǐng)域中，通常用夾持器垂直夾持中性筆，如圖1-3所示。繪畫時(shí)，筆尖與紙面垂直接觸，與人類握筆的方式有所差別，動(dòng)作比較生硬。有必要設(shè)計(jì)一種更接近人類握筆方式的中性筆夾持器。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中筆尖與紙面垂直接觸的問題，本實(shí)用新型提供的一種更接近人類握筆方式的素描工業(yè)機(jī)器人末端夾持器。

本實(shí)用新型的目的是以下述方式實(shí)現(xiàn)的：

一種素描工業(yè)機(jī)器人末端夾持器，該夾持器安裝在素描機(jī)器人末端，所述夾持器上用于安放中性筆的通孔的中心線不與工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)的X軸和Y軸垂直，也不與Z軸平行，通孔的中心線與X軸的夾角為α，通孔的中心線與Y軸的夾角為β，通孔的中心線與Z軸的夾角為γ。

所述夾角α的取值范圍為95°-165°。

所述夾角β的取值范圍為95°-165°。

所述夾角γ的取值范圍為5°-55°。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型提供的素描工業(yè)機(jī)器人末端夾持器的通孔的中心線不與工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)的X軸和Y軸垂直，也不與Z軸平行，通孔由原來的垂直孔改為斜孔，角度改變以繪畫動(dòng)作流暢為宜，可以改變素描工業(yè)機(jī)器人的握筆姿勢，使繪畫動(dòng)作美觀，有利于人機(jī)協(xié)調(diào)。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中的夾持器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是現(xiàn)有技術(shù)中的素描機(jī)器人及夾持器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2中A部分的放大圖。

圖4是本實(shí)用新型的夾持器的結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖5是本實(shí)用新型的夾持器的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

其中，1是夾持器；2是中性筆；3是通孔。

具體實(shí)施方式

如附圖4-5所示，一種素描工業(yè)機(jī)器人末端夾持器，該夾持器安裝在素描機(jī)器人末端，夾持器1上用于安放中性筆2的通孔3的中心線不與工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)的X軸和Y軸垂直，也不與Z軸平行，通孔3的中心線與X軸的夾角為α，通孔3的中心線與Y軸的夾角為β，通孔3的中心線與Z軸的夾角為γ。

所述夾角α的取值范圍為95°-165°。

所述夾角β的取值范圍為95°-165°。

所述夾角γ的取值范圍為5°-55°。

實(shí)施例1

用本實(shí)用新型中的方法，按照α=135°、β=165°、γ=45°制造夾持器，把包括夾持器1和中性筆2在內(nèi)的執(zhí)行器安裝在ABB IRB1200型工業(yè)機(jī)器人第六軸法蘭盤上，此工業(yè)機(jī)器人位于河南機(jī)電職業(yè)學(xué)院工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)中心。標(biāo)定工具坐標(biāo)系后的素描作業(yè)中，動(dòng)作比較符合人類握筆繪畫習(xí)慣，動(dòng)作不生硬，有利于人機(jī)協(xié)調(diào)。

實(shí)施例2