[實用新型]一種7自由度仿生人形機械臂

有效

• 申請號: 201721782833.3
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN207747049U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 梁濟民;王澤;張弓;侯至丞;王衛軍;徐征;梁松松;韓彰秀
• 申請（專利權）人: 廣州中國科學院先進技術研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 廣州容大專利代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

1.一種7自由度仿生人形機械臂，包括3自由度肩關節、大臂、小臂和3自由度腕關節，其特征在于，所述3自由度肩關節包括第一轉動架和第二轉動架，所述第二轉動架的內端部與大臂的外端部相固連，第二轉動架的外端部與第一轉動架的內端部相鉸接，所述大臂的內端部與小臂的外端部相鉸接，所述3自由度腕關節包括第一鉸接座、第二鉸接座和支撐架，所述支撐架的兩個端部分別與所述第一鉸接座和第二鉸接座相鉸接，所述第二鉸接座與所述小臂的內端部相固連。

2.根據權利要求1所述的一種7自由度仿生人形機械臂，其特征在于，所述第二轉動架的外端部與第一轉動架的內端部通過轉軸相鉸接，所述轉軸上轉動連接有第一滑輪，所述第二轉動架的外端部和第一轉動架的內端部均開設有導引孔。

3.根據權利要求1所述的一種7自由度仿生人形機械臂，其特征在于，所述大臂和小臂分別包括第一骨架和第二骨架，所述第二骨架的端部固定有第一齒輪，所述第一骨架的端部轉動連接有第二齒輪，所述第一齒輪和第二齒輪相嚙合，所述第一齒輪和第二齒輪上分別開設有若干第一通孔和第二通孔，所述第一通孔和第二通孔的數量相同，第一通孔分別位于第一齒輪的兩側，第二通孔分別位于第二齒輪的兩側，各第一通孔分別與對應的第二通孔對稱設置，所述第一通孔和第二通孔內均穿設有用于牽動所述第一骨架和第二骨架相對轉動的第二繩索，各第一通孔和第二通孔內均滑動連接有第二滑輪，所述第二繩索滑動連接在各第二滑輪上。

4.根據權利要求3所述的一種7自由度仿生人形機械臂，其特征在于，所述第一通孔和第二通孔均為6個。

5.根據權利要求1所述的一種7自由度仿生人形機械臂，其特征在于，所述第一鉸接座和第二鉸接座均呈圓環形，所述第一鉸接座上轉動連接有四個第三滑輪，所述第二鉸接座上轉動連接有四個第四滑輪，各第三滑輪和各第四滑輪分別沿第一鉸接座和第二鉸接座的周向均勻分布，每個第三滑輪分別與一個第四滑輪對應設置，對應設置的第三滑輪分別和一個第四滑輪均連接有第三繩索。