[實用新型]基于觸覺感應的果實采收裝置執行單元

有效

• 申請號: 201721782373.4
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN207678301U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 莫虎;張軍友;姜慧;吳敏;李俊超
• 申請（專利權）人: 湖南電氣職業技術學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 長沙智德知識產權代理事務所(普通合伙) 43207
• 代理人: 陳銘浩

本實用新型公布了基于觸覺感應的果實采收裝置執行單元，包括倒L形底座，所述底座上豎直設有氣缸和導桿，所述氣缸伸出端上設有與導桿配合的滑塊；所述導桿上端設有剪柄裝置，所述剪柄裝置由兩對稱設置的碗刀鉸接而成，所述碗刀上碗口邊緣設有刀片，碗內設有微動開關；所述剪柄裝置上設有相鉸接的緩沖桿，所述緩沖桿另一端與滑塊鉸接；所述剪柄裝置下方底座上設有座桶；所述導桿上設有上到位行程開關；所述上到位行程開關、微動開關分別與控制驅動器電連接。本實用新型的目的是，提供基于觸覺感應的果實采收裝置執行單元，適于長柄類果實采收，反應速度快，結構簡單，維護方便，取代人工提高安全性。

技術領域

本實用新型屬于水果采收技術領域，具體為基于觸覺感應的果實采收裝置執行單元。

背景技術

果實采收是水果生產作業中重要環節，及時與合理的采收關系到果品的品質和產量。果樹較高的長柄類果實（如蘋果、梨等）采收時，通常果園因地面不平整難以借助板凳、短梯來采摘高處的水果，而且勞動強度大，從工采摘高處的水果時安全得不到保障，盡管市面上出現了視覺、嗅覺、等高端技術來識別及采摘的機械化設備，但由于成本過高而沒有得到普及，因此一種簡單高效的自動化果實采摘設備具有很大的發展前景。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對以上問題，提供基于觸覺感應的果實采收裝置執行單元，適于長柄類果實采收，反應速度快，結構簡單，維護方便，取代人工提高安全性。

為實現以上目的，本實用新型采用的技術方案是：基于觸覺感應的果實采收裝置執行單元，包括倒L形底座，所述底座上豎直設有氣缸和導桿，所述氣缸伸出端上設有與導桿配合的滑塊；所述導桿上端設有剪柄裝置，所述剪柄裝置由兩對稱設置的碗刀鉸接而成，所述碗刀上碗口邊緣設有刀片，碗內設有微動開關；所述剪柄裝置上設有相鉸接的緩沖桿，所述緩沖桿另一端與滑塊鉸接；所述剪柄裝置下方底座上設有座桶；所述導桿上設有上到位行程開關；所述上到位行程開關、微動開關分別與控制驅動器電連接。

進一步的，所述導桿上端設有行程擋塊，所述行程擋塊設置于上到位行程開關上方。

進一步的，所述緩沖桿包括推桿、彈簧、桿套，所述推桿上設有可滑動的桿套，所述彈簧一端與推桿連接，另一端與桿套連接，且與桿套同軸設置。

進一步的，所述推桿一端設有螺紋，所述螺紋處設有與之相配合的調整螺母。

進一步的，所述滑塊上設有相平行的氣缸安裝孔和導桿孔，所述氣缸安裝孔與氣缸伸出桿配合安裝，所述導桿孔與導桿桿部配合，所述滑塊兩側設有緩沖桿安裝孔，所述緩沖桿安裝孔與緩沖桿鉸接。

進一步的，所述碗刀鉸接處設有同步齒，所述兩碗刀通過同步齒嚙合。

進一步的，所述微動開關沿碗刀內水平截面圓周方向上均勻設置，且設置數目為六個。

進一步的，所述座桶設為中空結構，且下端設有收集袋；所述座桶內壁上設有相貼合的彈性墊，所述收集袋采用彈性材料。

本實用新型的有益效果：

1、該裝置適用于多種長柄果實的采摘，可同時實現果實的剪切和落袋，碗形剪柄裝置可剪切果實上方任意角度的果柄；

2、由微動開關進行感觸，反應靈敏，能對果實實現快速確認與采收；

3、碗形剪柄裝置在執行剪切時對水果完全包裹，只對果柄進行剪切，減小了樹枝對水果的刺傷；

4、本方案中動力來自于氣缸，動作迅速，反應快，容易實施；

5、氣缸采用空氣作為工作介質，對環境無污染，維護與保養方便；

6、刀片與碗刀間采用螺釘固定，便于刀片磨損或損壞后對其進行快速更換。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。