[實用新型]一種管道機器人

有效

• 申請號: 201721753997.3
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN207661306U
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 曲磊;盛明光;韓洋;耿朝潤;王政;劉旭;高家宇;張洋;鄭賢斌
• 申請（專利權）人: 青島港灣職業技術學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/10;F16L101/30
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 孟阿妮

1.一種管道機器人，其特征在于：包括第一支撐架(1)和第二支撐架(2)，所述第一支撐架(1)和第二支撐架(2)通過中間伸縮節(3)相連，第一支撐架和第二支撐架的水平方向各設置四個機械足(4)；

所述管道機器人還包括控制器、電源和信號傳輸裝置，所述控制器位于中間伸縮節內部，所述控制器、電源和信號傳輸裝置通過導線相連接；

所述控制器與中間伸縮節(3)和各機械足(4)通過導線相連接。

2.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于：所述中間伸縮節(3)包括控制舵機(5)、偏心輪(6)和復位裝置(7)，所述控制舵機(5)固定于第一支撐架(1)的下表面，偏心輪(6)與控制舵機(5)相連，偏心輪(6)可回旋地設置于控制舵機(5)和第二支撐架(2)之間，復位裝置(7)連接第一支撐架(1)和第二支撐架(2)；所述復位裝置(7)為彈簧或者皮筋。

3.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于：它還包括安裝于第一支撐架上的機械臂，所述機械臂通過導線與控制器相連接。

4.根據權利要求3所述的管道機器人，其特征在于：它還包括圖像采集裝置，所述圖像采集裝置設置于第一支撐架或第二支撐架上，并通過導線與控制器和信號傳輸裝置相連接。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的管道機器人，其特征在于：它還包括探測裝置，所述探測裝置為以下結構中的一種或幾種：紅外線探測裝置、金屬探測裝置、超聲波探測裝置。

6.根據權利要求5所述的管道機器人，其特征在于：所述探測裝置為模塊化設置，可拆卸的安裝于第一支撐架或第二支撐架上，并通過導線與控制器和信號傳輸裝置相連接。

7.根據權利要求6所述的管道機器人，其特征在于：所述每個機械足包括三個舵機、連接板(11)和U形舵機支架(12)，第一舵機(8)安裝于一支撐架(1)或第二支撐架(2)上，通過連接板與第二舵機(9)相連接，第二舵機(9)與U形舵機支架(12)底端相連接，U形舵機支架(12)開口端連接有第三舵機(10)，所述第一舵機(8)、第二舵機(9)和第三舵機(10)分別通過導線與控制器相連接。