[實用新型]操控導(dǎo)管-導(dǎo)絲的血管介入手術(shù)機器人從手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721753570.3
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN208725873U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫志峻;王均山;陳超
• 申請（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責(zé)任公司 32218
• 代理人: 瞿網(wǎng)蘭

1.一種操控導(dǎo)管-導(dǎo)絲的血管介入手術(shù)機器人從手，其特征是它包括兩個中空超聲電機、兩個直線超聲電機、兩個普通電機，直線超聲電機帶動中空超聲電機沿導(dǎo)軌移動從而驅(qū)動導(dǎo)絲或?qū)Ч苓M行直線運動，兩個普通電機分別用于驅(qū)動兩個鎖緊機構(gòu)夾持導(dǎo)絲和導(dǎo)管；兩個鎖緊機構(gòu)分別與對應(yīng)的中空超聲電機的轉(zhuǎn)子固聯(lián)，導(dǎo)絲和導(dǎo)管分別定位在各自的鎖緊機構(gòu)中并與中空超聲電機的旋轉(zhuǎn)中心同軸，且穿過所述的中空超聲電機，隨著中空超聲電機的旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操控導(dǎo)管-導(dǎo)絲的血管介入手術(shù)機器人從手，其特征在于：所述的鎖緊機構(gòu)包括螺桿和鎖緊機構(gòu)本體，螺桿左右兩端分別為左螺旋和右螺旋螺桿，并分別與左旋螺母和右旋螺母旋合，左右螺旋螺桿之間通過螺釘限位使之只能轉(zhuǎn)動而不能軸向移動；左旋螺母、右旋螺母分別與左夾爪和右夾爪連接在一起并通過左鉸鏈軸和右鉸鏈軸與鎖緊機構(gòu)本體連接；當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)動時，由于其在左右兩端螺紋方向相反，且被螺釘限制，只能旋轉(zhuǎn)而不能移動，并帶動左旋螺母和右旋螺母左右移動，左旋螺母和右旋螺母的移動又使夾爪繞鉸鏈軸轉(zhuǎn)動，從而將所夾持的導(dǎo)絲或?qū)Ч苓M行夾緊或松開。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的操控導(dǎo)管-導(dǎo)絲的血管介入手術(shù)機器人從手，其特征在于：所述的鎖緊機構(gòu)設(shè)有V型夾持槽，所述的鎖緊機構(gòu)的V型夾持槽的夾持面上貼有仿人手指皮膚的軟性材料，并內(nèi)置推力傳感器，以感知推送導(dǎo)絲或?qū)Ч艿耐屏Α?/p>

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的操控導(dǎo)管-導(dǎo)絲的血管介入手術(shù)機器人從手，其特征在于：所述的鎖緊機構(gòu)的夾爪上內(nèi)置壓力傳感器，以感知夾持導(dǎo)絲或?qū)Ч軍A持力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操控導(dǎo)管-導(dǎo)絲的血管介入手術(shù)機器人從手，其特征在于：所述的直線超聲電機驅(qū)動用摩擦條與底板側(cè)面固聯(lián)，直線超聲電機本體在與底板固聯(lián)的直線超聲電機移動導(dǎo)向?qū)к壍囊龑?dǎo)下做直線移動，直線超聲電機本體與中空超聲電機固聯(lián)，中空超聲電機在與底板固聯(lián)的中空超聲電機移動導(dǎo)向?qū)к壍囊龑?dǎo)下和直線超聲電機同步做直線移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操控導(dǎo)管-導(dǎo)絲的血管介入手術(shù)機器人從手，其特征在于：所述的中空超聲電機配有同軸的中空旋轉(zhuǎn)編碼器，以感知導(dǎo)管/導(dǎo)絲的旋轉(zhuǎn)角度；直線超聲電機配有直線光柵傳感器，以感知導(dǎo)管/導(dǎo)絲的直線位移。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操控導(dǎo)管-導(dǎo)絲的血管介入手術(shù)機器人從手，其特征在于：所述的導(dǎo)絲或?qū)Ч懿辉阪i緊機構(gòu)和中空超聲電機內(nèi)腔中的部分支承在海綿體上或穿過海棉體，海綿體能對導(dǎo)管/導(dǎo)絲起簡單的支撐作用，防止導(dǎo)管/導(dǎo)絲嚴重下垂；海綿體具有可壓縮性和復(fù)原性，不會對電機的驅(qū)動產(chǎn)生阻力，且始終保持對導(dǎo)管/導(dǎo)絲的支撐作用。