[實用新型]一種擺臂式越障機器人

有效

• 申請號: 201721749506.8
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN207565725U
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 王曉康;蔣國強;范毅文;劉洲;羅乾又
• 申請（專利權）人: 四川福德機器人股份有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/125
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 鄭健

1.一種擺臂式越障機器人，其特征在于，包括：

車體，其兩側分別設置有以使車體行進的履帶式運動組件；

其中，所述車體的前輪在與履帶式運動組件相配合的位置上，分別設置有同軸的擺臂，以通過設置在車體內與擺臂傳動連接的動力組件，實現預定高度的越障動作。

2.如權利要求1所述的擺臂式越障機器人，其特征在于，所述履帶式運動組件包括：

設置在車體內以與各后輪傳動連接的兩個第一動力機構；

與第一動力機構的動力輸出軸連接的第一諧波減速機；

其中，所述第一諧波減速機通過與其連接的第一法蘭與后輪上的第一齒輪連接，進而通過與第一齒輪帶齒嚙合的履帶與前輪傳動連接，實現車體的行進。

3.如權利要求1所述的擺臂式越障機器人，其特征在于，所述動力組件包括：

貫穿車體前輪以傳遞動力給擺臂的第一傳動軸；

與所述傳動軸傳動連接的第二動力機構；

其中，第二動力機構的動力輸出軸，通過其上設置的行星減速機進而與第一傳動軸傳動連接。

4.如權利要求3所述的擺臂式越障機器人，其特征在于，所述第二動力機構通過一安裝座設置在車體內；

其中，所述安裝座上設置有第二傳動軸，所述行星減速機通過相配合的一級減速帶輪與第二傳動軸連接，所述第二傳動軸通過其兩端設置的二級減速帶輪進而與第一傳動軸連接。

5.如權利要求3所述的擺臂式越障機器人，其特征在于，所述第一傳動軸上設置有第一齒輪；

其中，所述車體內通過一安裝板設置有與第一齒輪相配合的第二齒輪，所述第二齒輪上設置有對擺臂的角度進行獲取的傳感器。

6.如權利要求3所述的擺臂式越障機器人，其特征在于，所述第一傳動軸的帶輪輸入端在朝向各前輪的位置分別設置有第二諧波減速機；

其中，各所述第二諧波減速機分別通過與其相配合的第二法蘭與前輪連接；

所述第一傳動軸通過第三法蘭進而與擺臂連接。

7.如權利要求6所述的擺臂式越障機器人，其特征在于，所述第二法蘭、第三法蘭與第一傳動軸均被配置為鍵連接。

8.如權利要求1所述的擺臂式越障機器人，其特征在于，還包括：與國體內的履帶式運動組件、動力組件通信連接的遠端控制終端。