[實用新型]一種自適應(yīng)移動機器人驅(qū)動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721739701.2
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN207859884U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 費亞軍;張國忠;姜方毅
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山巨航智能化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B60G17/02
• 分類號: B60G17/02;B60G17/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 陶純佳

1.一種自適應(yīng)移動機器人驅(qū)動裝置，其包括驅(qū)動支架（10）和驅(qū)動輪軸（20），所述驅(qū)動支架（10）上方設(shè)有用于安裝AGV小車的支承托架（30），所述支承托架（30）包括固接的頂板（31）與底板（32），所述驅(qū)動輪軸（20）橫向貫穿安裝于所述驅(qū)動支架（10）上，所述驅(qū)動輪軸（20）的橫向兩側(cè)伸出端分別通過軸承安裝有一可轉(zhuǎn)動的驅(qū)動輪（40），每一個所述驅(qū)動輪（40）分別通過一傳動機構(gòu)與一驅(qū)動電機（50）傳動連接，其特征在于：其包括一直線旋轉(zhuǎn)襯套（60）、一空心軸（70）和一強力壓縮彈簧（80），所述驅(qū)動支架（10）內(nèi)并位于所述驅(qū)動輪軸（20）的上方設(shè)有一懸架主板（11），所述空心軸（70）通過底部法蘭固裝于所述懸架主板（11）上，所述空心軸（70）貫穿安裝于直線旋轉(zhuǎn)襯套（60）內(nèi)并能在所述直線旋轉(zhuǎn)襯套（60）內(nèi)豎向滑動及旋轉(zhuǎn)，所述直線旋轉(zhuǎn)襯套（60）通過套筒（90）安裝于所述支承托架（30）的底板（32）上且所述直線旋轉(zhuǎn)襯套（60）與所述套筒（90）之間通過孔用彈性擋圈（91）進行軸向限位，所述強力壓縮彈簧（80）套設(shè)并貫穿空心軸（70）的內(nèi)孔，所述驅(qū)動輪軸（20）的中心位置的頂面設(shè)有凹槽（21），所述強力壓縮彈簧（80）的底端嵌裝于所述凹槽（21）內(nèi)、頂端與所述支承托架（30）的頂板（31）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)移動機器人驅(qū)動裝置，其特征在于：所述強力壓縮彈簧（80）包括均套裝于所述空心軸（70）內(nèi)的上彈簧（81）和下彈簧（82），所述上彈簧（81）的頂端與所述支承托架（30）的頂板（31）連接，所述下彈簧（82）的底端嵌裝于所述驅(qū)動輪軸（20）的凹槽（21）內(nèi)，所述上彈簧（81）與下彈簧（82）之間隔裝于可更換的橡膠隔片（83）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)移動機器人驅(qū)動裝置，其特征在于：所述驅(qū)動支架（10）的橫向兩側(cè)壁分別開設(shè)有相互對稱的U形槽（12），所述驅(qū)動輪軸（20）的橫向兩端分別穿過所述U形槽（12）后連接對應(yīng)的所述驅(qū)動輪（40）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一所述的一種自適應(yīng)移動機器人驅(qū)動裝置，其特征在于：所述驅(qū)動支架（10）上安裝有驅(qū)動軸托板（13），所述驅(qū)動軸托板（13）上的前、后端分別安裝有驅(qū)動軸護板（14），所述驅(qū)動軸托板（13）以及前、后端的驅(qū)動軸護板（14）形成一凹形槽（15），所述驅(qū)動輪軸（20）設(shè)于所述凹形槽（15）內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自適應(yīng)移動機器人驅(qū)動裝置，其特征在于：其還包括用于將驅(qū)動裝置整體提升至脫離地面狀態(tài)的提升機構(gòu)（100），所述提升機構(gòu)（100）包括提升輪盤（101）和提升電機（102），所述提升輪盤（101）安裝于所述空心軸（70）的頂端并通過鎖緊螺母（103）軸向鎖緊，所述提升電機（102）固裝于所述支承托架（30）的底板（32）上，所述提升電機（102）的輸出軸端安裝有撥動盤（104），所述撥動盤（104）的端面安裝有一位于所述提升輪盤（101）的下方的偏心凸輪（105），所述撥動盤（104）轉(zhuǎn)動時所述偏心凸輪（105）能向上頂壓所述提升輪盤（101）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)移動機器人驅(qū)動裝置，其特征在于：所述傳動機構(gòu)包括電機齒輪（51）、驅(qū)動齒輪（22）和齒輪鏈條（23），所述驅(qū)動電機（50）的輸出軸上安裝有所述電機齒輪（51），所述驅(qū)動輪軸（20）的相應(yīng)的一側(cè)伸出端上設(shè)有所述驅(qū)動齒輪（22），所述電機齒輪（51）與驅(qū)動齒輪（22）之間通過所述齒輪鏈條（23）傳動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自適應(yīng)移動機器人驅(qū)動裝置，其特征在于：所述驅(qū)動支架（10）的前、后側(cè)分別通過支架安裝有導(dǎo)航元件（200）。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自適應(yīng)移動機器人驅(qū)動裝置，其特征在于：所述支承托架（30）的頂板（31）為凸形頂板，底板（32）為凹形底板，凸形頂板與凹形底板相向設(shè)置并固接。