[實(shí)用新型]三維掃描裝置、角度標(biāo)定部件及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721704117.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207817197U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林東;崔錦;陳萌;譚楊;陳存柱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 同方威視技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/481
• 分類號(hào): G01S7/481;G01S17/88
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 顏鏑

1.一種三維掃描裝置，包括：激光雷達(dá)(1)、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)和接收器(3)；其中，

所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)與所述激光雷達(dá)(1)連接，驅(qū)動(dòng)所述激光雷達(dá)(1)的本體轉(zhuǎn)動(dòng)并經(jīng)過(guò)各個(gè)預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

所述激光雷達(dá)(1)中的激光進(jìn)行旋轉(zhuǎn)掃描，激光的掃描范圍包括環(huán)境掃描區(qū)域(B)和由角度標(biāo)定部件(5)提供的標(biāo)定區(qū)域(A)，其中，待掃描對(duì)象位于所述環(huán)境掃描區(qū)域(B)中，所述標(biāo)定區(qū)域(A)在各個(gè)預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度下均包括標(biāo)定點(diǎn)組，所述激光雷達(dá)(1)在所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)過(guò)的各個(gè)預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度下獲得所述標(biāo)定點(diǎn)組的激光掃描信息數(shù)據(jù)和所述環(huán)境掃描區(qū)域(B)的激光掃描信息數(shù)據(jù)，在同一預(yù)定角度下獲得的標(biāo)定點(diǎn)組的激光掃描信息數(shù)據(jù)與環(huán)境掃描區(qū)域(B)的激光掃描信息數(shù)據(jù)屬于同一組數(shù)據(jù)；

所述接收器(3)與所述激光雷達(dá)(1)信號(hào)連接，能夠接收所述激光雷達(dá)(1)在所述各個(gè)預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度下獲得的標(biāo)定點(diǎn)組的激光掃描信息數(shù)據(jù)和環(huán)境掃描區(qū)域(B)的激光掃描信息數(shù)據(jù)；

所述環(huán)境掃描區(qū)域(B)的激光掃描信息數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度由同一組數(shù)據(jù)中的所述標(biāo)定點(diǎn)組的激光掃描信息數(shù)據(jù)確定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維掃描裝置，其中，所述激光雷達(dá)(1)的線數(shù)為單線，或者所述激光雷達(dá)(1)的線數(shù)為兩線至四線中的一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維掃描裝置，其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)驅(qū)動(dòng)所述激光雷達(dá)(1)的本體以方向與激光旋轉(zhuǎn)掃描的軸線方向不同的軸線為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述激光雷達(dá)(1)的激光形成的掃描面隨所述激光雷達(dá)(1)的本體一起轉(zhuǎn)動(dòng)，并且激光出射軸心始終位于所述本體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維掃描裝置，其中，在所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)驅(qū)動(dòng)所述激光雷達(dá)(1)的本體轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)在所述各個(gè)預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度處停留預(yù)定時(shí)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三維掃描裝置，其中，所述預(yù)定時(shí)間等于或者長(zhǎng)于所述激光雷達(dá)(1)的激光掃描一圈的時(shí)間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維掃描裝置，其中，所述標(biāo)定區(qū)域

(A)在所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)過(guò)的各個(gè)預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度下的標(biāo)定點(diǎn)組的激光掃描信息數(shù)據(jù)隨機(jī)分布。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三維掃描裝置，其中，所述角度標(biāo)定部件提供的標(biāo)定區(qū)域(A)的表面采用任意的凹凸化處理。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維掃描裝置，其中，所述標(biāo)定區(qū)域

(A)在所述本體轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)過(guò)的各個(gè)預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度下的標(biāo)定點(diǎn)組包括連續(xù)或離散形式的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的三維掃描裝置，其中，所述標(biāo)定點(diǎn)組的激光掃描信息數(shù)據(jù)包括多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的方位數(shù)據(jù)及對(duì)應(yīng)的距離數(shù)據(jù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維掃描裝置，其中，不同的預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度上對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)組的激光掃描信息數(shù)據(jù)互不相同。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維掃描裝置，其中，還包括：轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定部件(4)，與所述接收器(3)信號(hào)連接，能夠根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域(A)中的標(biāo)定點(diǎn)組的激光掃描信息數(shù)據(jù)確定與同一組數(shù)據(jù)中的所述環(huán)境掃描區(qū)域(B)的激光掃描信息數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的三維掃描裝置，其中，還包括：點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成部件，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定部件信號(hào)連接，能夠結(jié)合所述預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述環(huán)境掃描區(qū)域(B)的激光掃描信息數(shù)據(jù)生成三維環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的三維掃描裝置，其中，還包括存儲(chǔ)器(6)，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定部件(4)信號(hào)連接，能夠預(yù)存所述標(biāo)定點(diǎn)組的激光掃描信息數(shù)據(jù)與所述預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的映射信息表，以供所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定部件(4)通過(guò)查表方式確定所述環(huán)境掃描區(qū)域(B)的激光掃描信息數(shù)據(jù)匹配的預(yù)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度。