[實(shí)用新型]智能移動小車調(diào)度系統(tǒng)及智能移動小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721684384.9
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207858842U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡斌;梁旭;田華;張志強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 山東非凡智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00;B25J13/00
• 代理公司: 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 馬強(qiáng);王娟

本實(shí)用新型公開了一種智能移動小車調(diào)度系統(tǒng)及智能移動小車，調(diào)度系統(tǒng)包括智能移動小車和安裝于所述智能移動小車上的機(jī)器人；所述機(jī)器人內(nèi)設(shè)置有第一無線通訊模塊、第一工控機(jī)；所述智能移動小車內(nèi)設(shè)置有電機(jī)、驅(qū)動器、底層控制器、第二工控機(jī)、第二無線通訊模塊；所述第一工控機(jī)與所述第一無線通訊模塊通信；所述第二工控機(jī)通過所述底層控制器與所述驅(qū)動器電連接；所述驅(qū)動器與所述電機(jī)電連接；所述第一工控機(jī)、第二工控機(jī)相互連接；所述第一無線通訊模塊、第二無線通訊模塊均與后臺控制終端通信。本實(shí)用新型減少了中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，有較提高了傳輸效率，并可以有效降低出錯率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)環(huán)境遠(yuǎn)程監(jiān)控及控制系統(tǒng)，特別是一種智能移動小車調(diào)度系統(tǒng)及智能移動小車。

背景技術(shù)

目前工業(yè)環(huán)境使用的智能移動小車多使用磁導(dǎo)航，也有使用二維碼加慣性導(dǎo)航、磁釘加慣性導(dǎo)航的方式，這類導(dǎo)航方式均使用PLC或者嵌入式控制器來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航控制，但因這幾種導(dǎo)航方式均需要對使用環(huán)境進(jìn)行整改，且在整改好后進(jìn)行調(diào)整很麻煩。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是，針對現(xiàn)有技術(shù)不足，提供一種智能移動小車調(diào)度系統(tǒng)及智能移動小車，減少調(diào)度的中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，提高交互效率并降低出錯率。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種智能移動小車調(diào)度系統(tǒng)，包括智能移動小車和安裝于所述智能移動小車上的機(jī)器人；所述機(jī)器人內(nèi)設(shè)置有第一無線通訊模塊、第一工控機(jī)；所述智能移動小車內(nèi)設(shè)置有電機(jī)、驅(qū)動器、底層控制器、第二工控機(jī)、第二無線通訊模塊；所述第一工控機(jī)與所述第一無線通訊模塊通信；所述第二工控機(jī)通過所述底層控制器與所述驅(qū)動器電連接；所述驅(qū)動器與所述電機(jī)電連接；所述第一工控機(jī)、第二工控機(jī)相互連接；所述第一無線通訊模塊、第二無線通訊模塊均與后臺控制終端通信。

所述機(jī)器人為多軸機(jī)械臂。

所述智能移動小車內(nèi)安裝有導(dǎo)航模塊；所述導(dǎo)航模塊與所述第二工控機(jī)連接。

相應(yīng)地，本實(shí)用新型還提供了一種智能移動小車，該智能移動小車頂部安裝有機(jī)器人；所述機(jī)器人內(nèi)設(shè)置有第一無線通訊模塊、第一工控機(jī)；該智能移動小車內(nèi)設(shè)置有電機(jī)、驅(qū)動器、底層控制器、第二工控機(jī)、第二無線通訊模塊；所述第一工控機(jī)與所述第一無線通訊模塊通信；所述第二工控機(jī)通過所述底層控制器與所述驅(qū)動器電連接；所述驅(qū)動器與所述電機(jī)電連接；所述第一工控機(jī)、第二工控機(jī)相互連接；所述第一無線通訊模塊、第二無線通訊模塊均與后臺控制終端通信。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型所具有的有益效果為：本實(shí)用新型適用于大多數(shù)的機(jī)器人和智能移動小車，利用本實(shí)用新型的調(diào)度系統(tǒng)，可以在后臺控制終端和被控制端均使用ROS系統(tǒng)，減少了中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，有較提高了傳輸效率，并可以有效降低出錯率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型電路結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型智能移動小車1和機(jī)器人2均配備無線通訊模塊（智能移動小車上的為第二無線通訊模塊3，機(jī)器人上的為第一無線通訊模塊4）、工控機(jī)（第一工控機(jī)5、第二工控機(jī)6），智能移動小車還配備車輪8、電機(jī)7、驅(qū)動器和底層控制器9，機(jī)器人1為多軸機(jī)械臂或其他形式的抓取裝置10，同時在作業(yè)環(huán)境配備后臺控制終端。智能移動小車內(nèi)還安裝導(dǎo)航模塊11。工控機(jī)安裝ROS系統(tǒng)，該系統(tǒng)作為智能移動底盤和機(jī)器人的主控系統(tǒng)。所有的ROS系統(tǒng)均安裝在ubuntu環(huán)境。本實(shí)用新型使用ROS系統(tǒng)中的rosbridge軟件包來實(shí)現(xiàn)ROS指令的編碼與解碼，通過無線通訊模塊給每個設(shè)備分配IP實(shí)現(xiàn)與后臺控制終端一對一的通訊交互。后臺控制終端接收到生產(chǎn)線的任務(wù)需求，按迫切度和優(yōu)先等級，在已有的地圖和規(guī)則內(nèi)，規(guī)劃每一臺智能移動小車的工作任務(wù)以及行走路徑（例如，移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法 CN 104571113 A），同時規(guī)劃小車的中途停止點(diǎn)和避讓點(diǎn)以及機(jī)器人在這個過程中執(zhí)行的動作，使智能移動小車和機(jī)器人配合完成指定的任務(wù)。在后臺控制終端完成路徑規(guī)劃和行走策略制定，以及機(jī)器人的動作規(guī)劃，通過無線通訊模塊將指令傳輸?shù)綄?yīng)的智能移動小車（機(jī)器人），該設(shè)備上工控機(jī)內(nèi)的ROS系統(tǒng)rosbridge軟件包無障礙解析該指令，并通過ROS系統(tǒng)其它功能模塊發(fā)送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，完成相應(yīng)動作。同樣智能移動小車和機(jī)器人可通過相同方式向后臺控制終端上傳數(shù)據(jù)。