[實用新型]一種工業機器人關節驅動裝置

有效

• 申請號: 201721678077.X
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN207616613U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 邱志祺;鄭學增;鄭新
• 申請（專利權）人: 華北理工大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種工業機器人關節驅動裝置，包括殼體，殼體內固定有電機轉子，動力輸出軸安裝在電機轉子內，動力輸出軸通過第一軸承連接有聯軸器，聯軸器連接有動力輸出齒輪，所述動力輸出軸外側固定有平衡齒輪，動力輸出軸兩側各設置有一個平衡軸，平衡軸上套接有齒環，齒環與平衡齒輪相互嚙合，平衡軸通過第二軸承固定在殼體上。本實用新型能夠改進現有技術的不足，提高了關節機構的運行平穩度，降低運行噪聲。

技術領域

本實用新型涉及一種工業自動化裝備，尤其是一種工業機器人關節驅動裝置。

背景技術

伴隨著汽車、化工、電子、食品加工、塑料、研究以及生命科學領域的飛速發展，尤其是在機器人裝備領域的迅速發展，對驅動關節傳動系統的傳動精度、可靠性、小體積、減振降噪、輕量化、免維護等性能提出了更加苛刻的標準。驅動關節是機器人系統中的核心組件之一，用于將動力端的高轉速、低轉矩動力轉變為低轉速的、大扭矩動力輸出。中國實用新型專利CN 102248540 B公開了一種機器人驅動關節，減小了傳動過程的噪聲。但是，這種關節結構是通過覆蓋減振材料實現減小噪聲的，無法真正抑制產生噪聲的振動，隨著減振材料的老化，其降噪效果會明顯下降。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種工業機器人關節驅動裝置，能夠解決現有技術的不足，提高了關節機構的運行平穩度，降低運行噪聲。

為解決上述技術問題，本實用新型所采取的技術方案如下。

一種工業機器人關節驅動裝置，包括殼體，殼體內固定有電機轉子，動力輸出軸安裝在電機轉子內，動力輸出軸通過第一軸承連接有聯軸器，聯軸器連接有動力輸出齒輪，所述動力輸出軸外側固定有平衡齒輪，動力輸出軸兩側各設置有一個平衡軸，平衡軸上套接有齒環，齒環與平衡齒輪相互嚙合，平衡軸通過第二軸承固定在殼體上。

作為優選，所述第一軸承包括第一軸承座，第一軸承座通過第一螺栓固定在殼體上，第一軸承座與殼體之間設置有橡膠柱，橡膠柱通過第二螺栓固定在第一軸承座上，第一軸承座內側設置有第一軸套，第一軸套與第一軸承座安裝有第一滾珠。

作為優選，所述第一滾珠表面均勻設置有若干個盲孔。

作為優選，所述平衡齒輪上設置有凹槽，凹槽側壁設置有橡膠層，同一凹槽內兩側的橡膠層的間距由上至下逐漸減小，齒環上設置有與凹槽相互插接的凸起部，凸起部與橡膠層過盈配合。

作為優選，所述第二軸承外側通過環形排列的四個橡膠墊連接在殼體上，橡膠墊與殼體之間連接有第一彈簧體。

作為優選，所述橡膠墊外側套接有彈性金屬套，彈性金屬套的兩端分別與第二軸承和殼體連接，彈性金屬套側面插接有第三螺栓，第三螺栓與橡膠墊螺紋連接。

采用上述技術方案所帶來的有益效果在于：本實用新型通過在現有技術的基礎上，通過平衡齒輪連接平衡軸，利用平衡軸與動力輸出軸的反向轉動對動力輸出軸轉動時產生的振動進行補償和抵消。第一軸承用來安裝動力輸出軸，第一滾珠表面的盲孔可以有效存儲潤滑脂，對第一滾珠進行潤滑，并利用潤滑脂在第一滾珠縫隙之間的流動進行吸能緩沖。橡膠柱用來對第一軸承和外殼進行隔離，以降低振動在第一軸承和外殼之間的傳遞。平衡齒輪和齒環的嚙合結構可以降低嚙合過程中出現的摩擦振動。橡膠墊用來降低平衡軸與外殼之間的振動傳遞，通過改變第三螺栓的鎖止位置，可以改變第二軸承和殼體之間的連接靈活度，以適應不同的使用環境。

附圖說明

圖1是本實用新型一個具體實施方式的結構圖。

圖2是本實用新型一個具體實施方式中第一軸承的結構圖。

圖3是本實用新型一個具體實施方式中平衡齒輪與齒環嚙合部位的結構圖。

圖4是本實用新型一個具體實施方式中第二軸承的結構圖。