[實用新型]輪式機械腿及其六足機器人

有效

• 申請號: 201721670018.8
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN207644518U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 劉軍輝;梁國棟;葉增良
• 申請（專利權）人: 河源職業技術學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

本實用新型提供一種輪式機械腿及其六足機器人，輪式機械腿包括第一臂桿，與所述第一臂桿的一端固定連接的第一驅動部件，以及與所述第一臂桿的另一端可轉動連接的第二臂桿，所述第二臂桿的其中一端與所述第一臂桿可轉動連接，另一端固定連接一輪胎組件，所述第二臂桿的中間部位可轉動連接一搖桿，所述搖桿的一端與所述第二臂桿的中間部位可轉動連接，另一端可轉動連接于一轉盤的邊緣，所述轉盤的中心固定連接一用于驅動所述轉盤轉動的第二驅動部件，所述輪胎組件包括輪胎及用于驅動所述輪胎轉動的第三驅動部件，所述第三驅動部件的一端與所述第二臂桿固定連接，另一端與輪胎固定連接。本實用新型的輪式機械腿使機器人可以平移、旋轉、爬坡、越障。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種輪式機械腿及其六足機器人。

背景技術

移動機器人可用于軍事偵察、反恐防暴等，它以其體積小、成本低、生存能力強、運動靈活等特點受到大家的青睞，在有障礙物的環境中能夠面向目標自主運動，從而完成一定的作業功能。由于其工作環境復雜多變，需要機器人要越過障礙物和復雜地形，而不是簡單的避開障礙，而現有技術的機器人的機械腿大多都只能實現平移，而不能實現抬升和角度定位，從而只能避開障礙物，而不能越過障礙物。

因此，現有技術還有待于改進和發展。

發明內容

鑒于現有技術的不足，本實用新型目的在于提供一種輪式機械腿及其六足機器人，旨在解決現有技術機器人的機械腿只能完成機器人的平移，機械腿不能抬升和角度定位，無法使機器人越過障礙的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案如下：一種輪式機械腿，其中，包括第一臂桿，與所述第一臂桿的一端固定連接、用于驅動所述第一臂桿轉動的第一驅動部件，以及與所述第一臂桿的另一端可轉動連接的第二臂桿，所述第二臂桿的其中一端與所述第一臂桿可轉動連接，另一端固定連接一用于滾動行走的輪胎組件，所述第二臂桿的中間部位可轉動連接一用于推動所述第二臂桿繞所述第一臂桿轉動的搖桿，所述搖桿的一端與所述第二臂桿的中間部位可轉動連接，另一端可轉動連接于一轉盤的邊緣，所述轉盤的中心固定連接一用于驅動所述轉盤轉動的第二驅動部件，所述輪胎組件包括輪胎及用于驅動所述輪胎轉動的第三驅動部件，所述第三驅動部件的一端與所述第二臂桿固定連接，另一端與所述輪胎固定連接，所述第一臂桿、第二臂桿、轉盤及輪胎的轉動平面互相平行。

進一步的，所述第二臂桿為沿豎直方向延展的扁平狀，所述搖桿和第一臂桿分別設置在所述第二臂桿的左右兩側。

進一步的，所述第一驅動部件、第二驅動部件以及第三驅動部件都為電機。

進一步的，第一驅動部件與所述第二驅動部件同軸設置，且所述第一驅動部件與所述第二驅動部件頭尾相對。

進一步的，所述搖桿上設置有可使所述搖桿轉動時繞過所述第一驅動裝置的彎折部。

進一步的，所述搖桿與所述轉盤的連接點的到所述轉盤中心的距離，等于所述搖桿與所述第二臂桿的連接點到所述第一臂桿與所述第二臂桿的連接點之間的距離。

進一步的，所述第一臂桿與第一驅動部件和第二臂桿的兩個連接點的距離，等于搖桿與轉盤和第二臂桿的兩個連接點的距離。

進一步的，所述第三驅動部件的軸線與所述第一驅動部件和所述第二驅動部件的軸線平行。

本實用新型還提供一種六足機器人，包括如上所述的輪式機械腿，還包括箱體式機架，所述箱體式機架兩側對應的設置三組輪式機械腿。

進一步的，所述第一驅動部件水平固定于所述箱體式機架側面，所述第一臂桿在所述箱體式機架的外部與所述第一驅動部件連接，所述第二驅動部件水平固定于所述箱體式機架底部內側，所述轉盤豎直連接在所述第二驅動部件上，所述搖桿穿過所述箱體式機架底部與所述轉盤連接，所述箱體式機架底部設置有利于所述搖桿轉動的貫通孔。