[實用新型]柔性彎曲結構及具有其的機器人

有效

• 申請號: 201721661040.6
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN207522598U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;謝湘寧

1.一種柔性彎曲結構，其特征在于，包括：

擺動組件(10)，所述擺動組件(10)包括柔性件(11)；

驅動裝置(20)，所述驅動裝置(20)上設置有拉動件，所述拉動件與所述柔性件(11)驅動連接，所述拉動件沿所述柔性件(11)的延伸方向可收放地設置，以使所述柔性件(11)彎曲變形。

2.根據權利要求1所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述拉動件為拉線(21)。

3.根據權利要求2所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述擺動組件(10)還包括：

第一連接板(12)，所述第一連接板(12)套設在所述柔性件(11)上，所述拉線(21)與所述第一連接板(12)相連接，以通過所述第一連接板(12)與所述柔性件(11)驅動連接。

4.根據權利要求3所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述第一連接板(12)為多個，多個所述第一連接板(12)間隔設置，所述拉線(21)為多個，各個所述拉線(21)與相應的所述第一連接板(12)相連接。

5.根據權利要求4所述的柔性彎曲結構，其特征在于，多個所述第一連接板(12)的橫截面的面積沿所述柔性件(11)的延伸方向依次遞增或依次遞減。

6.根據權利要求3所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述第一連接板(12)為兩個，兩個所述第一連接板(12)間隔地設置在所述柔性件(11)上，其中，第一個所述第一連接板(12)位于第二個所述第一連接板(12)的上方；所述拉線(21)為兩組，第一組所述拉線(21)與第一個所述第一連接板(12)相連接，第二組所述拉線(21)與第二個所述第一連接板(12)相連接。

7.根據權利要求6所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述拉線(21)為鋼絲繩，第二組所述拉線(21)的外表面套設有柔性套管，所述拉線(21)相對于所述柔性套管可移動地設置。

8.根據權利要求6或7所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述擺動組件(10)還包括：

第二連接板(13)，所述第二連接板(13)可移動地套設在所述柔性件(11)上，所述拉線(21)穿過所述第二連接板(13)與所述第一連接板(12)相連接；

多個滑套(14)，所述滑套(14)可移動地套設在所述柔性件(11)上，所述第二連接板(13)的兩側均套設有所述滑套(14)，以支撐所述第二連接板(13)。

9.根據權利要求8所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述第二連接板(13)為多個，多個所述第二連接板(13)間隔設置。

10.根據權利要求8所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述擺動組件(10)還包括：

安裝座(15)，所述柔性件(11)與所述安裝座(15)相連接，所述第二連接板(13)位于所述安裝座(15)和第二個所述第一連接板(12)之間，所述拉線(21)穿過所述安裝座(15)、所述第二連接板(13)與所述第一連接板(12)相連接。

11.根據權利要求10所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述安裝座(15)、所述第二連接板(13)以及所述第一連接板(12)的外邊緣均為圓形，各個所述圓形的直徑沿所述柔性件(11)的延伸方向依次遞增或依次遞減。

12.根據權利要求2所述的柔性彎曲結構，其特征在于，所述拉線(21)成對設置，成對的兩個所述拉線(21)并列且間隔地設置，成對的兩個所述拉線(21)同步運動，兩個所述拉線(21)的運動方向相反，當第一個所述拉線(21)放長時，第二個所述拉線(21)收短，以使所述柔性件(11)朝向收短的所述拉線(21)方向彎曲。