[實用新型]一種無人機控制裝置、系統及終端設備

有效

• 申請號: 201721659501.6
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN207516833U
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 車嘉興;劉天輔;袁琦;田偉程;蘇忠可
• 申請（專利權）人: 深圳市科比特航空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種無人機控制裝置，其特征在于，控制終端設置有定位單元，無人機包括存儲有無人機起飛點位置的存儲單元，所述無人機控制裝置包括：

返航位置指定單元，用于在獲取到所述返航請求信息后，根據所述定位單元確定控制終端指定返航位置，所述控制終端指定返航位置是距離控制終端當前位置第一閾值之內的由控制終端指定的無人機的返航位置；

返航點位置確定單元，用于根據所述控制終端指定返航位置與所述無人機起飛點位置確定無人機的返航點位置，所述返航點位置為控制終端指定返航位置與無人機起飛點位置中距離無人機當前位置較近的位置；

返航點告知單元，用于將所述返航點位置告知無人機，使得所述無人機根據所述返航點位置返航，

返航位置指定單元的輸出端連接至返航點位置確定單元輸入端，返航點位置確定單元的輸出端連接至返航點告知單元的輸入端。

2.如權利要求1所述的無人機控制裝置，其特征在于，所述返航點位置確定單元包括：

無人機位置獲取子單元，用于獲取無人機當前位置和所述無人機起飛點位置；

第一距離確定子單元，用于根據無人機當前位置以及控制終端指定返航位置確定無人機當前位置到控制終端指定返航位置的第一距離；

第二距離確定子單元，用于根據無人機當前位置以及無人機起飛點位置確定無人機當前位置到無人機起飛點位置的第二距離；

返航點位置第一確定子單元，用于若所述第一距離大于所述第二距離，則將所述無人機起飛點位置確定為返航點位置；

返航點位置第二確定子單元，用于若所述第一距離小于或等于所述第二距離，則將所述控制終端指定返航位置確定為返航點位置，

無人機位置獲取子單元包括兩個輸出端口，分別為無人機當前位置輸出端口和無人機起飛點位置輸出端口，無人機當前位置輸出端口連接至第一距離確定子單元的輸入端以及第二距離確定子單元的輸入端，返航位置指定單元的輸出端連接至第一距離確定子單元的輸入端，無人機起飛點位置輸出端口連接至第二距離確定子單元的輸入端，第一距離確定子單元的輸出端連接至返航點位置第一確定子單元的輸入端以及返航點位置第二確定子單元的輸入端，第二距離確定子單元的輸出端連接至返航點位置第一確定子單元的輸入端以及返航點位置第二確定子單元的輸入端。

3.如權利要求1所述的無人機控制裝置，其特征在于，所述返航位置指定單元包括：

控制終端當前位置確定子單元，用于根據所述定位單元，獲取控制終端當前位置；

預置坐標及飛行距離獲取子單元，用于獲取預置坐標以及無人機飛行距離，所述預置坐標為預先存儲的可用來使無人機降落的位置，所述無人機飛行距離由無人機機況得到，所述無人機機況包括無人機的剩余電量，和/或無人機電池電量下降速率，和/或無人機零部件的疲勞壽命；

預置坐標判斷子單元，用于判斷在距離所述控制終端當前位置預設距離內且不超出無人機飛行距離的范圍內是否存在預置坐標；

返航位置指定第一子單元，用于若存在預置坐標，則將在距離所述控制終端當前位置預設距離內且不超出無人機飛行距離的范圍內選擇一所述預置坐標確定為控制終端指定返航位置；

返回子單元，用于若不存在預置坐標，則將所述預設距離增大一預設距離單位，當預設距離小于第一閾值時，返回預置坐標判斷子單元；

返航位置指定第二子單元用于若所述預設距離大于或等于第一閾值，則將所述控制終端當前位置確定為控制終端指定返航位置，

控制終端當前位置確定子單元的輸出端連接至預置坐標判斷子單元的輸入端，預置坐標及飛行距離獲取子單元的輸出端連接至預置坐標判斷子單元的輸入端，預置坐標判斷子單元的輸出端連接至返航位置指定第一子單元的輸入端以及返回子單元的輸入端，返回子單元的輸出端連接至預置坐標判斷子單元的輸入端以及返航位置指定第二子單元的輸入端。