[實用新型]一種連桿機構及機器人

有效

• 申請號: 201721648374.X
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN207942417U
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 熊友軍;吳曉鵬;劉樂鋒
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種連桿機構，其特征在于，包括用于機器人的身體胸部組件、固定安裝在所述身體胸部組件上的舵機組件、一端與所述舵機組件的輸出軸同軸設置且固定連接的主動旋轉連桿、與所述主動旋轉連桿的另一端轉動連接的手臂組件，以及一端固定安裝在所述身體胸部組件上且另一端與所述手臂組件轉動連接的從動旋轉連桿。

2.如權利要求1所述的連桿機構，其特征在于，所述身體胸部組件包括身體前胸骨架和身體后胸骨架，所述舵機組件通過所述身體前胸骨架和身體后胸骨架進行固定，所述從動旋轉連桿遠離所述手臂組件的一端通過所述身體前胸骨架和身體后胸骨架進行固定。

3.如權利要求2所述的連桿機構，其特征在于，所述從動旋轉連桿遠離所述手臂組件的一端套設有軸承，且所述軸承通過第一固定件與所述從動旋轉連桿進行軸向固定。

4.如權利要求3所述的連桿機構，其特征在于，所述從動旋轉連桿遠離所述手臂組件的一端設有凸起，所述軸承套設在所述凸起上，所述凸起內開設有緊固孔，所述第一固定件的一端抵接在所述軸承的端面上且另一端固定在所述緊固孔內。

5.如權利要求1至4任一項所述的連桿機構，其特征在于，所述手臂組件包括相互固定連接的手臂前骨架和手臂后骨架，以及固定連接在所述手臂前骨架和手臂后骨架之間的手，所述主動旋轉連桿遠離所述舵機組件的一端與所述手臂前骨架轉動連接，所述從動旋轉連桿遠離所述身體胸部組件的一端與所述手臂后骨架轉動連接。

6.如權利要求5所述的連桿機構，其特征在于，所述手臂前骨架和手臂后骨架的內側分別設置有第一安裝柱和第二安裝柱，所述主動旋轉連桿通過第二固定件與所述第一安裝柱鉸接，所述從動旋轉連桿套設在所述第二安裝柱上。

7.如權利要求6所述的連桿機構，其特征在于，所述第一安裝柱內開設有安裝孔，所述第二固定件的一端穿過所述主動旋轉連桿后固定在所述安裝孔內。

8.如權利要求5所述的連桿機構，其特征在于，所述手臂前骨架和手臂后骨架通過第三固定件固定連接在一起。

9.如權利要求6至8任一項所述的連桿機構，其特征在于，所述連桿機構還包括固定連接在所述主動旋轉連桿上的胳膊骨架前殼和胳膊骨架后殼。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9任一項所述的連桿機構。