[實用新型]基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201721648040.2 | 申請日： | 2017-12-01 |
| 公開（公告）號： | CN207593803U | 公開（公告）日： | 2018-07-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 師海巍 | 申請（專利權(quán)）人： | 昆明德益機械制造有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 鄭自群 |
| 地址： | 650605 云南省昆明*** | 國省代碼： | 云南;53 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 弱光環(huán)境 補光 機器人系統(tǒng) 補光裝置 圖像采集裝置 本實用新型 接口裝置 傳感 光電編碼器 內(nèi)置傳感器 外置傳感器 傳輸裝置 驅(qū)動芯片 視覺系統(tǒng) 數(shù)據(jù)采集 主處理器 閾值時 融合 機器人 電機 檢測 | ||
1.一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
圖像采集裝置、傳輸裝置、補光裝置、外置傳感器接口裝置、內(nèi)置傳感器接口裝置、至少兩個驅(qū)動芯片、至少兩個執(zhí)行電機、至少兩個光電編碼器和主處理器；
所述的圖像采集裝置的輸出端與傳輸裝置的輸入端連接，所述的傳輸裝置的輸出端與主處理器的通信接口連接，在所述的圖像采集裝置中設(shè)置有補光裝置，所述的補光裝置的開關(guān)信號接口與所述的主處理器的控制接口連接；
所述的外置傳感器接口裝置包括多個外置傳感器接口和至少一個多路復(fù)用輸出接口，所述的外置傳感器接口連接有至少一個光線傳感器，所述的多路復(fù)用輸出接口與主處理器的第一傳感信號輸入端連接，所述的內(nèi)置傳感器接口裝置包括至少一個多路開關(guān)，所述多路開關(guān)的輸出端與主處理器的第二傳感信號輸入端連接，所述的主處理器的第一控制信號輸出端與第一驅(qū)動芯片的輸入端連接，所述的第一驅(qū)動芯片的輸出端與第一執(zhí)行電機的輸入端連接，所述的主處理器的第二控制信號輸出端與第二驅(qū)動芯片的輸入端連接，所述的第二驅(qū)動芯片的輸出端與第二執(zhí)行電機的輸入端連接；
第一光電編碼器安裝在所述的第一執(zhí)行電機上，其輸出端與所述的第一驅(qū)動芯片的輸入端連接，第二光電編碼器安裝在所述的第二執(zhí)行電機上，其輸出端與所述的第二驅(qū)動芯片的輸入端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
所述的圖像采集裝置包括CMOS傳感器，所述的CMOS傳感器的輸出端與所述的傳輸裝置的輸入端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
所述的傳輸裝置包括無線傳輸裝置，所述無線傳輸裝置的輸出端與主處理器的通信接口連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
所述的傳輸裝置包括有線傳輸裝置，所述有線傳輸裝置的輸出端與主處理器的通信接口連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
所述的補光裝置包括LED燈光源；所述的LED燈光源，設(shè)置在補光裝置的內(nèi)部，其電源接口與所述的開關(guān)信號接口連接，所述的開關(guān)信號接口與所述的主處理器的控制接口連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
所述的無線傳輸裝置包括ZigBee通信裝置，所述的ZigBee通信裝置的輸出端與主處理器的通信接口連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
所述的外置傳感器接口裝置包括一個多路復(fù)用器；
所述多路復(fù)用器的多個輸入端與多個外置傳感器的輸出端連接，所述多路復(fù)用器的輸出端與所述的主處理器的第一傳感信號輸入端連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
所述的內(nèi)置傳感器接口裝置為二選一的多路開關(guān)，或四選一的多路開關(guān)，或八選一的多路開關(guān)，或十六選一的多路開關(guān)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
所述的第一驅(qū)動芯片為第一LM629運動控制驅(qū)動芯片，所述的第一LM629運動控制驅(qū)動芯片的輸入端與所述主處理器的第一控制信號輸出端連接，所述的第一LM629運動控制驅(qū)動芯片的輸出端與第一執(zhí)行電機的輸入端連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于弱光環(huán)境補光的多傳感融合機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：
所述的第二驅(qū)動芯片為第二LM629運動控制驅(qū)動芯片，所述的第二LM629運動控制驅(qū)動芯片的輸入端與所述主處理器的第二控制信號輸出端連接，所述的第二LM629運動控制驅(qū)動芯片的輸出端與第二執(zhí)行電機的輸入端連接。
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