[實用新型]一種自動避障緊湊型無人機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721640838.2
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN207644618U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發(fā)明（設計）人: 羅之洪;李奔;夏燁;羅強
• 申請（專利權）人: 廣州市華科爾科技股份有限公司
• 主分類號: B64C1/30
• 分類號: B64C1/30;B64C27/08;B64C25/10;B64D47/00;B64D47/08
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 鄭永泉;邱奕才

一種自動避障緊湊型無人機，所述無人機包括機體、兩個前端鏈接臂、兩個后端鏈接臂、驅動構件、多個漿翼、電池組件、云臺組件、紅外傳感器以及主控制板，所述電池組件可拆卸式安裝在空腔內，所述兩個前端鏈接臂和兩個后端鏈接臂分別對稱設于機體的兩側，所述無人機機體上設有多個用于自動避障的紅外傳感器；所述前端鏈接臂和后端鏈接臂的近端與機體鉸接，使得前端鏈接臂和后端鏈接臂能夠分別朝機體方向折疊。由于無人機在飛行過程中，最容易出現碰撞的位置集中在前側、左右兩側以及下降時的底部，因此，本實用新型通過在容易碰撞的側面設置紅外傳感器的設置，能夠減少無人機發(fā)生碰撞的風險，使飛行過程更加安全、穩(wěn)定。

技術領域

本發(fā)明屬于多旋翼無人機技術領域，具體涉及一種自動避障緊湊型無人機。

背景技術

得益于傳感器、執(zhí)行機構、處理器等技術的進步以及相關成本的減少，結合這部分的優(yōu)點，使得半自動和全自動的多旋翼飛行器的建造成為可能。無人機控制技術的研究是目前國內外各無人機研發(fā)公司以及大學、研究機構的關注熱點之一，如口袋無人機、自主避讓跳舞無人機等，都使得無人機在小型化、智能化、自動控制精度化上邁向了一個很高的臺階，而且現有無人機也廣泛深入到軍事、民用等各個領域，例如自拍并同步發(fā)送朋友圈、航拍攝影、工廠高處設備運行狀況巡查、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測、森林防火、災情巡查、防恐救生、軍事偵察、戰(zhàn)場評估等領域，隨著無人機的逐步深入，大大降低了過去航拍時的成本以及危險環(huán)境作業(yè)下對操作人員的傷害帶來的無法估量的損失，其有效克服了有人駕駛飛機空中作業(yè)的不足，降低了購買與維護成本，提高了運載工具的安全性。

隨著消費級無人機技術的不斷成熟，不斷完善的自動避障系統可以極大的減少因操作失誤而帶來的各項損失，目前避障能力正逐漸成為了無人機自動化或智能化的關鍵點所在。而如何實現無人機自動避障，首先要實現的是如何精確的測量無人機與障礙物之間的距離，只有先測量出危險范圍內的距離，才可以有時間在撞向障礙物之前停止無人機的前進動作，進而避免事故的發(fā)生。

而如何實現無人機自動避障，首先要實現的是如何精確的測量無人機與障礙物之間的距離，只有先測量出危險范圍內的距離，才可以有時間在撞向障礙物之前停止無人機的前進動作，進而避免事故的發(fā)生。

紅外或激光測距又稱TOF，是利用傳感器發(fā)射一定頻率的信號，通過計算反射信號與原信號之間的相位差來確定信號的飛行時間，并最終確定的無人機與障礙物之間的距離，該技術一旦達到高等級，還可以獲得障礙物的深度圖像。TOF 的工作原理和超聲波測距避障原理很相似，最大的不同就是把超聲波換成了紅外線或者激光，該技術檢測方法有兩種：一種是光的時間，另一種是光的相位。但不管是哪種方法，其都是把光發(fā)射出去，然后檢測反射回來的光，進而判斷無人機的周圍是否有障礙物，從而知道障礙物距離多少。紅外避障技術，技術成熟，成本較低，因此紅外傳感器被廣泛用于無人機中。但現有技術中紅外避障無人機，特別是多旋翼無人機，結構不夠緊湊，體積較大，或者紅外傳感器安裝位置不合理，無法實現多面避障。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種能夠自動避障的、結構緊湊的多旋翼無人機，該無人機結構緊湊、能夠實現多方向避障。

為了實現上述目的，本實用新型提供一種自動避障緊湊型無人機，所述無人機包括機體、兩個前端鏈接臂、兩個后端鏈接臂、驅動構件、多個漿翼、電池組件、云臺組件、紅外傳感器以及主控制板，

所述機體上側設有容納電池組件的空腔，所述電池組件可拆卸式安裝在空腔內，所述空腔內設有機體電池接口，所述電池組件底部設有電池接口，使電池與機體電性連接；

所述機體前端設有安裝位，所述云臺組件設置在安裝位上；

所述兩個前端鏈接臂和兩個后端鏈接臂分別對稱設于機體的兩側，

所述前端鏈接臂和后端鏈接臂靠近機體的一端為近端，遠離機體的一端為遠端；

所述無人機機體上設有多個用于自動避障的紅外傳感器；