[實用新型]一種送水機器人

有效

• 申請號: 201721626813.7
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN207579986U
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 張印輝;李逾嚴;王森;何自芬
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種送水機器人，包括車架機構、控制系統、輪式行走機構和夾持機構；其中控制系統、輪式行走機構和夾持機構安裝在車架機構上，輪式行走機構用于通過控制系統控制機器人的行走，夾持機構用于通過控制系統控制夾持水桶。本實用新型采用的夾持機構可以有效地用于夾持水桶，配合采用的輪式行走機構，可以讓機器人在運水時在平地上行走，配合采用的可變輪，爬樓時張開為爪型結構，使得爬樓梯時更加平穩，配合輔助單排輪，可以讓機器人爬樓時增大輪子與樓梯接觸面積提供穩定車身以及爬樓緩沖的作用。采用升降機構，可以更方便實現將水桶通過夾持機構夾持。

技術領域

本實用新型涉及一種送水機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術

機器人作為一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。對不同任務的適應性，也是機器人與一般自動化裝備的重要區別。

隨著經濟的高速發展，人們生活水平的不斷提高，機器人應用的領域越來越廣，但是在一些特殊的工作崗位，需要人工不斷彎腰進行物體的抓取與搬運，而且在人工搬運物體的時候，依靠人工搬運效率低而且還要重復性的進行一些彎腰動作，使得人工操作起來過于繁瑣；目前機器人的應用領域雖然廣泛，但是在搬運物體方面有待發展。

發明內容

本實用新型提供了一種送水機器人，以用于通過該機器人實現運水。

本實用新型的技術方案是：一種送水機器人，包括車架機構、控制系統、輪式行走機構和夾持機構；其中控制系統、輪式行走機構和夾持機構安裝在車架機構上，輪式行走機構用于通過控制系統控制機器人的行走，夾持機構用于通過控制系統控制夾持水桶。

所述車架機構包括上車架、支架桿、車輪支撐桿、固定橫梁；其中上車架與通過支架桿與車輪支撐桿連接，固定橫梁連接車輪支撐桿。

所述控制系統包括安裝板、控制器和電源；其中電源用于供電，安裝板上安裝控制器、電源，通過控制器控制輪式行走機構中的前輪驅動電機、夾持機構中的伸縮臂驅動電機運動。

所述控制系統還包括攝像頭，攝像頭用于采集圖像信息傳至控制器。

所述輪式行走機構包括前輪、前輪驅動電機、前輪驅動電機架、后輪和后輪軸；其中前輪與后輪安裝在車架機構中車輪支撐桿上，后輪之間通過后輪軸連接，前輪驅動電機安裝在前輪驅動電機架上，前輪為主動輪，控制系統控制前輪驅動電機驅動前輪行走，帶動從動輪后輪行走。

所述前輪為可變輪，可變輪包括可變輪控制電機、固定輪轂、活動輪轂和爬樓爪；其中可變輪控制電機安裝在固定輪轂上，爬樓爪與活動輪轂連接，控制系統控制可變輪控制電機帶動內部小齒輪轉動從而控制活動輪轂的轉動，從而控制爬樓爪的開合實現爬樓梯。

所述輪式行走機構還包括輔助單排輪，輔助單排輪安裝在后輪軸上，用于增大爬樓梯時的接觸面積。

所述夾持機構包括伸縮臂驅動電機、水桶夾持爪和伸縮臂；其中安裝在車架機構中上車架上的伸縮臂驅動電機通過伸縮臂與水桶夾持爪連接，控制系統控制伸縮臂驅動電機驅動伸縮臂運動。

還包括安裝在車架機構上的升降機構，升降機構用于通過控制系統控制機器人的升降。

所述升降機構包括推桿套筒、推桿、推桿電機和推桿電機架；其中車架機構中上車架與推桿套筒一端連接，推桿套筒另一端通過推桿與車架機構中支架桿連接，推桿與推桿套筒同軸心連接，推桿電機安裝在推桿電機架上。

本實用新型的有益效果是：本實用新型采用的夾持機構可以有效地用于夾持水桶，配合采用的輪式行走機構，可以讓機器人在運水時在平地上行走，配合采用的可變輪，爬樓時張開為爪型結構，使得爬樓梯時更加平穩，配合輔助單排輪，可以讓機器人爬樓時增大輪子與樓梯接觸面積提供穩定車身以及爬樓緩沖的作用。采用升降機構，可以更方便實現將水桶通過夾持機構夾持。