[實用新型]一種砌墻機器人設備

有效

• 申請號: 201721625486.3
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN208184251U
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 林秉敬;謝望龍
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 郭福利;魏思凡

1.一種砌墻機器人設備，其特征在于，包括送料機構、噴漿機構以及砌磚機構；

所述送料機構包括傳送機臺、傳送帶單元以及磚塊定位模具；所述傳送帶單元以及所述磚塊定位模具均設置于所述傳送機臺上，且所述磚塊定位模具與所述傳送帶單元的輸出端相銜接；

所述噴漿機構包括漿料容器、噴漿管以及噴漿控制單元，所述噴漿控制單元包括封口板以及第一氣缸；所述噴漿管與所述漿料容器底部相連通，且與所述漿料容器轉動連接；所述第一氣缸用于驅動所述噴漿管水平轉動，使得所述噴漿管與所述封口板配合以實現所述噴漿管的密封，以及使得所述噴漿管與所述封口板分離，以實現所述噴漿管對位于所述磚塊定位模具內的磚塊進行泥漿澆筑；

所述砌磚機構包括抓手單元、第一旋轉單元、水平位移單元、升降單元、第二旋轉單元以及砌墻機臺；所述抓手單元用于從所述磚塊定位模具上抓取磚塊，且所述抓手單元設置于所述第一旋轉單元的水平轉動端，所述第一旋轉單元設置于所述水平位移單元的水平移動端，所述水平位移單元設置于所述升降單元的豎直升降端；所述升降單元設置于所述第二旋轉單元的水平轉動端，所述第二旋轉單元設置于所述砌墻機臺上。

2.根據權利要求1所述的砌墻機器人設備，其特征在于，定義所述噴漿管的管口至所述噴漿管的轉動中心的距離為L，所述封口板靠近所述磚塊定位模具一側的豎直側邊為第一側邊，所述封口板遠離所述磚塊定位模具一側的豎直側邊為第二側邊，其中，所述第一側邊至所述噴漿管的轉動中心的距離為0.9L，所述第二側邊至所述噴漿管的轉動中心的距離為1.1L。

3.根據權利要求2所述的砌墻機器人設備，其特征在于，所述第一側邊至所述第二側邊呈弧形狀，所述弧形狀對應圓的半徑為0.9～1.1L。

4.根據權利要求1所述的砌墻機器人設備，其特征在于，所述噴漿管上固定設有一豎直桿；所述第一氣缸一端與所述漿料容器的外壁鉸接，一端與所述豎直桿鉸接；且所述第一氣缸的鉸接轉動方向為水平方向。

5.根據權利要求1所述的砌墻機器人設備，其特征在于，所述噴漿機構還包括頂部開口的限位盒，所述限位盒固定連接于所述漿料容器的底部，且所述限位盒的側壁上開設有供所述噴漿管穿出的限位通孔，且所述限位通孔可供所述噴漿管水平轉動。

6.根據權利要求1所述的砌墻機器人設備，其特征在于，所述磚塊定位模具包括傾斜滑槽以及定位凹槽，所述傾斜滑槽的頂端與所述傳送帶相銜接，所述定位凹槽設置于所述傾斜滑槽底端，且所述傾斜滑槽的槽寬沿傾斜朝下方向逐漸減小；所述定位凹槽呈長方形狀，且所述定位凹槽的寬邊方向與所述傾斜滑槽相銜接。

7.根據權利要求6所述的砌墻機器人設備，其特征在于，定義磚塊的寬為H，磚塊的長為K，其中，所述傾斜滑槽靠近所述定位凹槽一端的槽寬為1～1.1H，所述定位凹槽的寬為1～1.05H，所述定位凹槽的長為1～1.05K。

8.根據權利要求1所述的砌墻機器人設備，其特征在于，所述傳送帶單元包括驅動電機、傳送帶以及多個轉動柱；多個所述轉動柱平行設置在所述傳送機臺上，且相鄰所述轉動柱之間的距離為0.5～3cm；所述驅動電機用于驅動所述轉動柱，所述傳送帶與多個所述轉動柱傳送配合。

9.根據權利要求8所述的砌墻機器人設備，其特征在于，所述轉動柱包括柱本體以及與所述柱本體轉動連接的滾動軸，所述轉動柱通過所述滾動軸與所述傳送機臺固定連接。

10.根據權利要求1所述的砌墻機器人設備，其特征在于，所述抓手單元包括抓取固定座、轉動板以及第二氣缸，所述抓取固定座底部由第一側壁板、頂面板以及第二側壁板構成放置凹槽；所述轉動板位于所述放置凹槽內，且所述轉動板的頂端與所述頂面板轉動連接，所述第二氣缸一端與所述第二側壁板鉸接，所述第二氣缸的另一端與所述轉動板鉸接。