[實用新型]一種電液混合驅動工業機器人結構

有效

• 申請號: 201721621212.7
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN208323387U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 唐新星;柳虹亮;張邦成;范大川;遲瑞豐;王毓璋;田海濱;楊麗梅
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種電液混合驅動工業機器人結構，包括腰部回轉關節1、大臂回轉關節2、前臂回轉關節3、小臂回轉關節4、手爪5、液壓油箱6，屬于智能制造技術領域。回轉關節采用電機驅動，帶動整個機械臂回轉，大臂由2個液壓缸I、II205、206驅動實現大臂抬起和下降，前臂舉升液壓缸302伸長、縮短時，前臂301及其連接的機械臂做抬起和下降運動；小臂回轉液壓缸402伸長或縮短時，可使小臂401及其連接的手爪5前后擺動，爪部液壓缸503的液壓桿伸長或縮短時，在爪部臂定位孔I、II516、517內安裝的軸承、爪部連桿505的配合下，即可實現爪部臂511的張開與收回，光電編碼器、位移傳感器為系統提供反饋信息。

技術領域

本實用新型涉及智能機械制造技術領域，特別涉及一種機械手裝置，尤指一種電液混合驅動工業機器人。

背景技術

工業機器人是一種集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現代制造業重要的自動化裝備。工業機器人產品可廣泛應用于各個領域，例如，汽車、軌道交通、電氣電子、化學工程、機械工程、物流運輸、醫藥、印刷出版等。尤其，在勞動強度大、環境惡劣、工作重復性高、人工技術及工作安全性不易保證的工作，都可以使用工業機器人代替。中國制造2025發布后，制造業普遍需要技術和設備升級改造，以增強競爭力，提高經濟效益，工業機器人作為先進制造業中的重要裝備和手段，必然會促使越來越多的企業掀起使用機器人的風潮。

工業機器人是工業生產中的一種主要自動化設備。現有的工業機器人多以電機或者液壓驅動為主。例如專利CN103978476B中提及了一種臺式工業機器人，其驅動采用3個電機進行驅動，電機驅動方式的機器人，受到電機驅動扭矩的限制，則是靠增大減速比來提高電機的帶負載能力，增大減速比無疑會增加減速機的體積，勢必會增大機器人的體積，顯然對工業機器人的應用是不利的。而中國專利文獻CN1035380701A公開了一種5自由度液壓伺服機械手，該機械手在關節驅動中使用了雙缸電液伺服同步驅動、雙馬達電液伺服同步驅動以及平行四邊形閉環結構，而中國專利文獻CN20346081U公開了一種具有5個活動關節和一個抓手的多關節液壓機械臂結構，它們的作業空間、活動范圍小，靈活空間有待于進一步提高。專利CN104647365B中提及了一種液壓驅動多關節工業機器人，具有負載/自重比大的特點，但其連桿結構安裝過于復雜。

發明內容

本實用新型針對現有工業機器人存在的不足，提供一種采用電液混合驅動、負載能力強、且具有較大的作業空間的多關節工業機器人。

本實用新型的上述目的通過以下技術方案實現：

一種電液混合驅動工業機器人結構包括腰部回轉關節、大臂回轉關節、前臂回轉關節、小臂回轉關節、手爪、液壓油箱、控制系統，所述的腰部回轉關節包括底座I、腰部外殼I、II、螺栓螺母套件I、彈簧墊圈I、地腳螺栓定位孔、連接螺釘、圓錐滾子軸承I、II、電機、小齒輪、雙片薄齒輪、鎖緊螺母、腰部主軸、平鍵、軸套、電機安裝定位孔、電機固定螺栓、光電編碼器，腰部回轉關節的腰部外殼II通過臂部底座II固連在一起，所述的大臂回轉關節包括大臂舉升液壓缸I、II，所述的大臂舉升液壓缸I、II的一端分別通過固定螺栓III、I與臂部底座II固接在一起，所述的大臂舉升液壓缸I、II的另一端分別通過固定螺栓IV、II與大臂固連在一起，所述的大臂通過螺栓螺母套件III與臂部底座II連接起來，大臂與前臂通過螺栓螺母套件IV固連在一起，所述的小臂回擺液壓缸I通過螺栓螺母套件V將小臂與前臂固連在一起，所述的小臂回擺液壓缸分別通過固定螺栓I、II固定在前臂及小臂上，所述的手爪通過小臂法蘭緊固螺栓與小臂聯結在一起，小臂回擺液壓缸I伸長或縮短時，可使得小臂及其連接的手爪前后擺動，所述的手爪包括爪部液壓缸II，所述的爪部液壓缸II的液壓桿伸長或縮短時，在爪部臂定位孔I、II內安裝的軸承、爪部連桿的配合下，即可實現爪部臂的張開與收回，所述的液壓油箱內存儲了電液混合驅動工業機械臂所需要的足夠的液壓油。