[實用新型]行走懸掛系統及輪式機器人

有效

• 申請號: 201721609884.6
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN207616563U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 徐清云;王剛
• 申請（專利權）人: 北京進化者機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 呂靜

本實用新型提供了一種行走懸掛系統及輪式機器人，涉及智能機器人的技術領域。一種行走懸掛系統包括帶有萬向輪的底盤和設置在底盤上的懸掛組件；其中，懸掛組件包括驅動輪、基座、擺桿和彈性元件；基座固定安裝在底盤的兩側，擺桿與基座轉動連接，彈性元件連接于擺桿與基座之間，驅動輪安裝在擺桿上；當驅動輪承載時，能夠帶動擺桿相對于基座進行正向轉動；當驅動輪未承載時，彈性元件能夠驅動擺桿相對于基座進行反向轉動。一種輪式機器人包括行走懸掛系統。本實用新型的目的在于提供一種輪式懸掛系統及輪式機器人，以緩解現有技術中輪式機器人的懸掛系統拆裝、維護不便，且振動緩沖效果不理想的問題。

技術領域

本實用新型涉及智能機器人的技術領域，尤其是涉及一種行走懸掛系統及輪式機器人。

背景技術

輪式機器人的輪子主要結構之一就是普通電機驅動輪子或直接用輪轂電機，為了能夠越障或爬坡，通常會增加擺桿結構，以便于驅動輪始終著地。

目前，常用的驅動輪擺桿結構比較簡單，拆裝很不方便，給后期維護帶來了很大的麻煩；另外，現有的輪式機器人懸掛系統在不平底面上行走時緩沖效果不理想，導致輪式機器人行走過程中振動比較嚴重，影響其正常的作業。

基于以上問題，提出一種顯得尤為重要。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在加深對本實用新型的總體背景技術的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種輪式懸掛系統及輪式機器人，以緩解現有技術中輪式機器人的懸掛系統拆裝、維護不便，且振動緩沖效果不理想的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型采取的技術手段為

本實用新型提供的一種行走懸掛系統包括帶有萬向輪的底盤和設置在底盤上的懸掛組件；

其中，所述懸掛組件包括驅動輪、基座、擺桿和彈性元件；

所述基座固定安裝在所述底盤的兩側，所述擺桿與所述基座轉動連接，所述彈性元件連接于所述擺桿與所述基座之間，所述驅動輪安裝在所述擺桿上；

當所述驅動輪承載時，能夠帶動所述擺桿相對于所述基座正向轉動；當所述驅動輪未承載時，所述彈性元件能夠驅動所述擺桿相對于所述基座進行反向轉動。

作為一種進一步的技術方案，所述基座呈L形結構，且所述基座的第一端處設置有連接耳，第二端設置有凸起部，且所述連接耳與所述凸起部之間設置有凹陷部。

作為一種進一步的技術方案，所述擺桿呈L形，且L形的所述擺桿的拐彎處設置有通孔；

所述通孔與所述連接耳配合使用，且兩者之間通過擺桿軸連接。

作為一種進一步的技術方案，所述凸起部上端設置有與所述擺桿的第一端對應設置的連接部；

所述連接部與所述擺桿的第一端之間通過所述彈性元件連接。

作為一種進一步的技術方案，所述擺桿的第二端容置于所述凹陷部內，且所述擺桿的第二端能夠在所述凹陷部內運動。

作為一種進一步的技術方案，所述凸起部上靠近所述凹陷部一側的位置處設置有用于限制所述擺桿第二端運動范圍的限位件。

作為一種進一步的技術方案，所述驅動輪的軸通過壓鍵安裝在所述擺桿的第二端處。

作為一種進一步的技術方案，所述連接耳與所述通孔之間設置有蝶形彈簧，且所述蝶形彈簧套設于所述擺桿軸上。

作為一種進一步的技術方案，所述底盤上設置有用于安裝所述基座的立柱，所述基座與所述立柱之間通過銷釘、螺栓或者螺釘連接。