[實(shí)用新型]一種重力自穩(wěn)型采摘機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721602134.6
• 申請(qǐng)日: 2017-11-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207460849U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐偉;趙嘉彬;張家園
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西安科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01D46/24
• 分類(lèi)號(hào): A01D46/24
• 代理公司: 西安創(chuàng)知專(zhuān)利事務(wù)所 61213
• 代理人: 譚文琰

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種重力自穩(wěn)型采摘機(jī)，包括三爪機(jī)械臂、支撐桿和移動(dòng)小車(chē)；三爪機(jī)械臂包括重力自穩(wěn)式底座和三爪夾持裝置，重力自穩(wěn)式底座包括U形基座、調(diào)節(jié)桿和配重塊；三爪夾持裝置包括三爪夾持機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)固定在U形基座的外側(cè)，三爪夾持機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、三爪機(jī)械手、傳動(dòng)組件和驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器固定在機(jī)架上，機(jī)架與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本實(shí)用新型設(shè)置有重力自穩(wěn)式底座，當(dāng)未采摘到采摘對(duì)象時(shí)，三爪機(jī)械臂重心偏下；當(dāng)采摘到采摘對(duì)象后，采摘對(duì)象與果樹(shù)分離，此時(shí)三爪機(jī)械臂重心偏上，導(dǎo)致三爪機(jī)械臂翻轉(zhuǎn)，采摘對(duì)象可以豎直下落至收納袋；采摘對(duì)象掉落后，三爪機(jī)械臂再次翻轉(zhuǎn)，恢復(fù)原狀態(tài)，準(zhǔn)備下次作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種水果采摘機(jī)械，尤其涉及一種重力自穩(wěn)型采摘機(jī)。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)農(nóng)業(yè)發(fā)展的不斷壯大，對(duì)相關(guān)技術(shù)要求也越來(lái)越高，農(nóng)業(yè)開(kāi)始逐漸實(shí)現(xiàn)機(jī)械化及智能化，因此農(nóng)機(jī)事業(yè)必然迅速發(fā)展。隨著工業(yè)化社會(huì)的發(fā)展，大量農(nóng)村勞動(dòng)力流失，同時(shí)我國(guó)人口老齡化的問(wèn)題越來(lái)越嚴(yán)重，農(nóng)業(yè)的人工成本開(kāi)始變高，所以機(jī)器代替人工作業(yè)已成為一種必然的趨勢(shì)，研發(fā)減輕勞動(dòng)量、提高效率的農(nóng)機(jī)有著巨大的潛力。

我國(guó)的蘋(píng)果栽培有著悠久的歷史，有著適宜于蘋(píng)果樹(shù)生長(zhǎng)發(fā)育的得天獨(dú)厚的地理、土壤和氣候條件，是非常理想的蘋(píng)果的產(chǎn)業(yè)發(fā)展地區(qū)。自20世紀(jì)80年代以來(lái)，我國(guó)的水果產(chǎn)業(yè)在質(zhì)量和數(shù)量上均取得了快速迅猛的發(fā)展，但在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的過(guò)程中，依舊依靠人工進(jìn)行采摘作業(yè)，采摘成為生產(chǎn)中最費(fèi)時(shí)費(fèi)力的一個(gè)環(huán)節(jié)，在收獲期間投入的勞動(dòng)力占整個(gè)過(guò)程中的50％—70％，而采摘機(jī)器人可以提高生產(chǎn)效率，確保適時(shí)采收，解決勞動(dòng)力不足的問(wèn)題。在采摘作業(yè)的時(shí)候，主要難點(diǎn)是：蘋(píng)果的生長(zhǎng)高度不一，蘋(píng)果的外皮脆弱易損傷；現(xiàn)有的輔助采摘的機(jī)械，大多結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜，安裝了各種傳感器，使得維護(hù)成本過(guò)高，簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)卻容易損傷蘋(píng)果果肉，鑒于以上的各種問(wèn)題、情況，故研究一種新型蘋(píng)果采摘器有著重大的意義。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種重力自穩(wěn)型采摘機(jī)，其設(shè)置有重力自穩(wěn)式底座，當(dāng)未采摘到采摘對(duì)象時(shí)，三爪機(jī)械臂重心偏下；當(dāng)采摘到采摘對(duì)象后，采摘對(duì)象與果樹(shù)分離，此時(shí)三爪機(jī)械臂重心向上移動(dòng)，導(dǎo)致三爪機(jī)械臂翻轉(zhuǎn)，采摘對(duì)象可以直接下落至收納袋；采摘對(duì)象掉落后，三爪機(jī)械臂重心重新移動(dòng)回原來(lái)位置，再次翻轉(zhuǎn)，恢復(fù)原狀態(tài)，準(zhǔn)備下次作業(yè)，設(shè)置配重機(jī)構(gòu)，包括調(diào)節(jié)桿和配重塊，通過(guò)增減配重塊的重量和調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)桿的長(zhǎng)度來(lái)達(dá)到調(diào)節(jié)三爪機(jī)械臂的重心的目的，可以使該采摘機(jī)可以適用于多種重量和規(guī)格的采摘對(duì)象。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種重力自穩(wěn)型采摘機(jī)，其特征在于：包括三爪機(jī)械臂、支撐桿和移動(dòng)小車(chē)，所述支撐桿安裝在所述移動(dòng)小車(chē)上，所述三爪機(jī)械臂安裝在所述支撐桿的頂端；所述三爪機(jī)械臂包括重力自穩(wěn)式底座和固定在所述重力自穩(wěn)式底座上的三爪夾持裝置，所述重力自穩(wěn)式底座包括U形基座、設(shè)置在所述U形基座封閉端外側(cè)的調(diào)節(jié)桿和設(shè)置在所述調(diào)節(jié)桿上遠(yuǎn)離U形基座一端的配重塊，所述支撐桿的頂端固定有U形桿，所述U形基座的開(kāi)口端兩端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述U形桿的開(kāi)口端兩端；所述三爪夾持裝置包括三爪夾持機(jī)構(gòu)和用于帶動(dòng)所述三爪夾持機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)固定在所述U形基座的外側(cè)，所述三爪夾持機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、三爪機(jī)械手、傳動(dòng)組件和驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器固定在所述機(jī)架上，所述機(jī)架與所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

上述的一種重力自穩(wěn)型采摘機(jī)，其特征在于：所述機(jī)架包括與所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的夾持底座和安裝在所述夾持底座上的導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱的數(shù)量有三個(gè)，所述三爪機(jī)械手安裝在三個(gè)所述導(dǎo)向柱上。

上述的一種重力自穩(wěn)型采摘機(jī)，其特征在于：所述傳動(dòng)組件包括由所述驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)的絲桿、安裝在所述絲桿上的推盤(pán)和鉸接在所述推盤(pán)上的推桿，所述推桿的數(shù)量有三個(gè)，所述推桿的另一端均與所述三爪機(jī)械手傳動(dòng)連接，所述推盤(pán)中心開(kāi)設(shè)有與所述絲桿配合的螺紋孔，所述推盤(pán)通過(guò)移動(dòng)副與所述機(jī)架連接。