[實用新型]一種具有伺服旋轉(zhuǎn)B軸的機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721599188.1
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN207656688U
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 施復(fù)興
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市艾爾發(fā)自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B29C45/42
• 代理公司: 廣州高炬知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44376
• 代理人: 孫明科

本實用新型公開了一種具有伺服旋轉(zhuǎn)B軸的機械手，其包括機械手本體，于機械手本體的側(cè)姿組與手臂之間，設(shè)有伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)，其中，所述側(cè)姿組通過側(cè)姿連接板固定于伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)底部，所述伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)通過鈑金件固定于手臂一側(cè)；所述伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)包括與鈑金件連接的伺服馬達，設(shè)于伺服馬達底部的減速機，于減速機底部依次連接有減速機連接板和B軸連接板。本實用新型將旋轉(zhuǎn)定位精度高，旋轉(zhuǎn)速度快，旋轉(zhuǎn)到位平穩(wěn)，無震動。旋轉(zhuǎn)最大360度，調(diào)整方便，設(shè)定后可實現(xiàn)多角度定位。故障率低。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，具體涉及一種具有伺服旋轉(zhuǎn)B軸的機械手。

背景技術(shù)

目前注塑機用機械手取出注塑好的塑膠產(chǎn)品，因尺寸大小或裝配工藝的要求，用旋轉(zhuǎn)氣缸將產(chǎn)品水平旋轉(zhuǎn)一個角度，旋轉(zhuǎn)定位精度不夠高，旋轉(zhuǎn)速度不夠快。旋轉(zhuǎn)太快到位后震動較大，造成旋轉(zhuǎn)氣缸故障率較高。且B軸最大旋轉(zhuǎn)角度小于270度，無法實現(xiàn)多角度定位。由于傳統(tǒng)的B軸均設(shè)于手臂末端位置，匯流塊、治具信號端子排等，均設(shè)于機械手內(nèi)部，維護比較麻煩。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種具有伺服旋轉(zhuǎn)B軸的機械手，解決現(xiàn)有旋轉(zhuǎn)太快后震動較大，定位精度低，且旋轉(zhuǎn)角度小于270度，無法實現(xiàn)多角度定位的問題。

本實用新型為實現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：

一種具有伺服旋轉(zhuǎn)B軸的機械手，其包括機械手本體，于機械手本體的側(cè)姿組與手臂之間，設(shè)有伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)，其中，所述側(cè)姿組通過側(cè)姿連接板固定于伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)底部，所述伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)通過鈑金件固定于手臂一側(cè)；所述伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)包括與鈑金件連接的伺服馬達，設(shè)于伺服馬達底部的減速機，于減速機底部依次連接有減速機連接板和B軸連接板。

于所述側(cè)姿連接板上設(shè)有原點近接開關(guān)。該原點近接開關(guān)用于B軸增量式伺服馬達回歸原點。

所述側(cè)姿連接板一側(cè)設(shè)有第一限位塊，減速機連接板一側(cè)底部設(shè)有與第一限位塊配合的第二限位塊。

所述鈑金件外部中間設(shè)有治具信號端子排，于側(cè)姿組一側(cè)設(shè)有磁性感應(yīng)開關(guān)，治具信號端子排一側(cè)設(shè)有匯流塊。

于所述減速機連接板上部一側(cè)，設(shè)有原點鐵片。

本實用新型的有益效果是：將B軸設(shè)于手臂一側(cè)，在B軸上安裝鈑金件，將機械手原來在內(nèi)部的匯流塊、治具信號端子排安裝在鈑金件外，側(cè)姿氣路在匯流排連接，B軸原點近接開關(guān)、側(cè)姿組磁性感應(yīng)開關(guān)在端子排連接，方便維護。使用大減速比行星減速機，旋轉(zhuǎn)定位精度高，旋轉(zhuǎn)速度快，旋轉(zhuǎn)到位平穩(wěn)，無震動。旋轉(zhuǎn)最大360度，調(diào)整方便，設(shè)定后可實現(xiàn)多角度定位。故障率低。

附圖說明

圖1為本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1.機械手本體 2.側(cè)姿組 3.手臂 4.側(cè)姿連接板 5.鈑金件 6.伺服馬達 7.減速機 8.減速機連接板 9.B軸連接板 10.原點近接開關(guān) 11.第一限位塊 12.第二限位塊13.治具信號端子排 14.磁性感應(yīng)開關(guān) 15.匯流塊 16.原點鐵片

具體實施方式

實施例：參見圖1至圖2，本實施例提供一種具有伺服旋轉(zhuǎn)B軸的機械手，其包括機械手本體1，于機械手本體1的側(cè)姿組2與手臂3之間，設(shè)有伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)，其中，所述側(cè)姿組2通過側(cè)姿連接板4固定于伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)底部，所述伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)通過鈑金件5固定于手臂3一側(cè)；所述伺服旋轉(zhuǎn)B軸機構(gòu)包括與鈑金件5連接的伺服馬達6，設(shè)于伺服馬達6底部的減速機7，于減速機7底部依次連接有減速機連接板8和B軸連接板9。

于所述側(cè)姿連接板4上設(shè)有原點近接開關(guān)10。