[實用新型]一種用于單雙箱抓取的真空吸附式末端執行器有效
| 申請號： | 201721588020.0 | 申請日： | 2017-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN207726370U | 公開（公告）日： | 2018-08-14 |
| 發明（設計）人： | 楊傳民;任少偉;李營 | 申請（專利權）人： | 天津商業大學 |
| 主分類號： | B65G61/00 | 分類號： | B65G61/00;B25J15/06;B25J9/16;B25J9/14 |
| 代理公司： | 天津市三利專利商標代理有限公司 12107 | 代理人： | 仝林葉 |
| 地址： | 300134*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 吸盤 本實用新型 末端執行器 真空吸附式 抓取 真空吸附系統 二位五通閥 可編程控制器PLC 氣源處理裝置 真空吸盤機構 可調節吸盤 真空發生器 機械手 氣動驅動 設備領域 真空系統 智能機械 氣源 箱型 預設 應用 | ||
1.一種用于單雙箱抓取的真空吸附式末端執行器，其特征在于，包括抓取調節式結構和氣動系統；
所述抓取調節式結構包括聯接盤（1.2）、縱向滑軌（1.3）和兩個橫向滑軌（1.4），聯接盤（1.2）通過機械接口與機器人腕部直接相連，聯接盤（1.2）中心安裝在縱向滑軌（1.3）中心，聯接盤（1.2）其余空間安裝電磁閥、真空發生器和接線段子，兩個橫向滑軌（1.4）中心分布安裝聯結塊(1.1)，縱向滑軌（1.3）的兩端分別穿入聯結塊(1.1)，兩個橫向滑軌（1.4）內側分別固定4個真空式吸附器（1.5）；
所述氣動系統包括氣源(4.1)、壓力調節回路(4.2)、電磁閥一(4.3)、電磁閥二(4.10)、節流閥一(4.4)、節流閥二(4.9)、真空發生器一(4.5)、真空發生器二(4.7)、真空式吸附器組一(4.6)和真空式吸附器組二(4.8)；氣源(4.1)通過壓力調節回路(4.2)分別連接電磁閥一(4.3)和電磁閥二(4.10)，電磁閥一(4.3)通過設置節流閥一(4.4)和真空發生器一(4.5)的氣路連接真空式吸附器組一(4.6)，電磁閥二(4.10)通過設置節流閥二(4.9)和真空發生器二(4.7)的氣路連接真空式吸附器組二(4.8)；電磁閥一(4.3)和電磁閥二(4.10)由數字輸出模塊控制。
2.根據權利要求1所述的用于單雙箱抓取的真空吸附式末端執行器，其特征在于，八個吸盤對稱分布于橫向滑軌（1.4）兩側。
3.根據權利要求1所述的用于單雙箱抓取的真空吸附式末端執行器，其特征在于，每個真空式吸附器（1.5）通過T型螺母塊固定在橫向滑軌（1.4）內側面上。
4.根據權利要求1所述的用于單雙箱抓取的真空吸附式末端執行器，其特征在于，所述電磁閥一(4.3)控制的真空式吸附器組一(4.6)為八個真空式吸附器中位于中間的四個；電磁閥二(4.10)控制的真空式吸附器組二(4.8)為八個真空式吸附器中位于四角的四個，通過電磁閥一(4.3)單獨作用或電磁閥一(4.3)和電磁閥二(4.10)同時作用，實現單箱或雙箱抓取。
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