[實用新型]一種混合動力水下機器人平臺

有效

• 申請號: 201721585967.6
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN207644604U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 高倍力;熊明磊;耿雄飛;劉召斌;張明睿;都學輝;周丹
• 申請（專利權）人: 交通運輸部水運科學研究所;博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/36;G01N1/14;B63G8/24
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 李運萍

1.一種混合動力水下機器人平臺，其特征在于，包括：殼體、主機艙模塊、運動控制艙模塊、電池艙模塊、尾鰭驅動模塊、防水航插模塊、推進模塊和抽水艙模塊；

所述電池艙模塊與運動控制艙模塊、主機艙模塊、尾鰭驅動模塊、防水航插模塊、推進模塊和抽水艙模塊連接并供電，所述主機艙模塊、運動控制艙模塊、防水航插模塊、推進模塊和抽水艙模塊之間相互連接并通信；

所述主機艙模塊、運動控制艙模塊、電池艙模塊、防水航插模塊設置于殼體內部，所述推進模塊設置于殼體外部，所述主機艙模塊位于運動控制艙模塊前端，所述電池艙模塊設置于運動控制艙模塊內部，所述防水航插模塊位于主機艙模塊下部，所述尾鰭驅動模塊安裝于殼體尾部，所述抽水艙模塊安裝于殼體下部；

所述防水航插模塊設置有水質傳感器接口，連接不同類型的傳感器。

2.如權利要求1所述的混合動力水下機器人平臺，其特征在于：所述傳感器為溫度傳感器、pH值傳感器、氨氮傳感器、濃度傳感器或便攜式光譜檢測儀。

3.如權利要求1所述的混合動力水下機器人平臺，其特征在于：所述殼體包括上殼體、下殼體、頭部殼體和尾部蓋板；所述上殼體安裝于運動控制艙模塊的上部，所述下殼體安裝于運動控制艙模塊的下部，所述抽水艙模塊位于下殼體下部，所述尾部蓋板安裝于運動控制艙模塊尾部，所述防水航插模塊位于尾部蓋板內部，所述頭部殼體安裝于主機艙模塊前端；

所述上殼體、下殼體、頭部殼體和尾部蓋板采取有縫拼接；

所述上殼體上設置了RF天線，與主機艙模塊相連。

4.如權利要求1所述的一種混合動力水下機器人平臺，其特征在于：所述主機艙模塊、運動控制艙模塊、電池艙模塊、防水航插模塊、推進模塊和抽水艙模塊，分別獨立密封防水，使用防水接頭進行通信及供電。

5.如權利要求1所述的混合動力水下機器人平臺，其特征在于：所述主機艙模塊，包括單片機、電子羅盤、攝像模塊、通信模塊、紅外傳感器和壓力傳感器；其中,所述單片機分別與電子羅盤、攝像模塊、通信模塊、紅外傳感器和壓力傳感器連接；所述單片機與運動控制艙模塊、電池艙模塊、尾鰭驅動模塊、防水航插模塊、推進模塊和抽水艙模塊連接；所述通信模塊與RF天線相連。

6.如權利要求1所述的混合動力水下機器人平臺，其特征在于：所述運動控制艙模塊包括重心調節機構，所述重心調節機構包括：驅動電機、第一絲杠、重力塊、固定支架和光電開關；

其中，驅動電機與固定支架的前端連接，并與所述電池艙模塊連接；第一絲杠的一端與驅動電機的輸出端連接，第一絲杠的另一端與固定支架的后端活動連接；重力塊套設在所述第一絲杠外側，并與第一絲杠螺紋連接；光電開關設置于第一絲杠的正下方位置的固定支架上。

7.如權利要求1所述的混合動力水下機器人平臺，其特征在于：所述電池艙模塊包括4000mAh鋰電池、DC/DC電源模塊和低壓差線性穩壓器。

8.如權利要求3所述的混合動力水下機器人平臺，其特征在于：所述推進模塊包括2個無刷螺旋槳推進器，2個無刷螺旋槳推進器分別設置在所述下殼體的兩側。

9.如權利要求3所述的混合動力水下機器人平臺，其特征在于：所述抽水艙模塊包括艙體、探照燈、步進電機、第二絲杠、滑塊、活塞和水樣艙；

其中，艙體與所述下殼體的下端連接，艙體前端設置有探照燈；步進電機、第二絲杠、滑塊、活塞和水樣艙設置于艙體內部；第二絲杠的一端與步進電機的輸出端連接，第二絲杠的另一端與艙體活動連接；滑塊設置于第二絲杠外側；活塞設置于滑塊的外側，且與滑塊固定連接，活塞通過步進電機，結合第二絲杠和滑塊來帶動活塞運動；水樣艙設置在艙體后端。

10.如權利要求1所述的混合動力水下機器人平臺，其特征在于：所述尾鰭驅動模塊為仿生魚尾結構，采用軟質硅膠材料制成。