[實用新型]一種屈膝運動輔助裝置和仿生腿

有效

• 申請號: 201721584375.2
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN208160728U
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 張國忠;李林;孫志鵬;章勝;陳州富
• 申請（專利權）人: 橙象醫療科技（廣州）有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61F2/60;A61F2/70
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本實用新型提供了一種屈膝運動輔助裝置及仿生腿，包括動力總成模塊、大腿固定支架、膝關節傳動件、第一連接件、第二連接件、小腿固定支架。通過結構的設計，利用四連桿機構的運動軌跡與人體的屈膝運動軌跡不完全相同所產生的干涉關系，使動力總成模塊可根據小腿的擺動速度做出反應動作，控制屈膝運動的速度，避免過快過急的屈膝運動對膝蓋造成的損害；另一方面，將過快過急的屈膝運動所產生的力分別作用在人體的小腿和大腿上，避免作用在膝蓋上，對人體膝蓋的康復治療具有良好的實用性。

技術領域

本實用新型涉及到醫療器械領域，具體涉及到一種屈膝運動輔助裝置和仿生腿。

背景技術

膝蓋是人體中最容易受傷的關節之一，在膝蓋的恢復治療過程中，通常需要進行屈膝運動進行健康恢復治療；在日常的運動中，也需要保護膝蓋，避免膝蓋在屈膝的過程中發生損傷。

為了避免患者在做屈膝運動時，膝關節提供的支撐力不足，造成跌倒危險。需要一種輔助設備給患者提供了一個緩沖作用力，防止患者跌倒；同時，需要對膝關節做屈膝運動的速度進行調節，以更好的進行恢復。

另一方面，國內假肢行業技術較為薄弱，假肢功能簡單，與正常人體腿部動作具有很大差異，使假肢使用者與正常人的動作表現差異較大，因此需要一種與人體腿部動作較為吻合的仿生腿，以避免影響傷殘人士的正常生活和工作。

實用新型內容

為了克服現有的困難，避免膝蓋受傷的患者在進行屈膝運動時因屈膝過快或膝蓋無力發生摔倒，幫助患者更好的進行膝蓋恢復，本實用新型提供了一種屈膝運動輔助裝置，該屈膝運動輔助裝置可輔助患者進行屈膝運動，并可限制屈膝運動的最大運動速度，避免膝蓋受傷的患者在進行屈膝運動時因屈膝過快或膝蓋無力發生摔倒，具有良好的實用性。

相應的，本實用新型提供的屈膝運動輔助裝置包括動力總成模塊、大腿固定支架、膝關節傳動件、第一連接件、第二連接件、小腿固定支架；

動力總成模塊一端鉸接在大腿固定支架上方，另一端為輸出端，能沿動力總成模塊的軸向運動；

大腿固定支架在動力總成模塊輸出端的一端上，設置有第一鉸接點，在第一鉸接點下方，設置有第二鉸接點，所述第二鉸接點與所述第二連接件的一端鉸接；

膝關節傳動件在yz平面的投影為三角形，在所述三角形的頂角位置上分別設置有連接鉸接點；所述連接鉸接點分別與所述動力總成模塊的輸出端、所述第一鉸接點和所述第一連接件的一端鉸接；

所述第二連接件相對于所述第二鉸接點的另一端和所述第一連接件相對于所述膝關節傳動件的另一端分別與所述小腿固定支架鉸接。

所述輸出端基于所述膝關節傳動件、第一連接件和第二連接件控制所述小腿固定支架的擺動速度；所述動力總成模塊的輸出端具有一個預設的最大速度值，對應所述最大速度值，所述小腿固定支架具有一個預設的最大擺動速度值；

所述擺動速度小于預設速度值時，所述輸出端的速度值與所述小腿固定支架的擺動速度值同步變化，所述擺動速度值小于或等于所述最大擺動速度值。

所述大腿固定支架、膝關節傳動件和小腿傳動件在自身徑向平面上的投影為U字型；

所述大腿固定支架、膝關節傳動件和小腿傳動件分別關于所述屈膝運動輔助裝置x向中截面對稱；

所述大腿固定支架具有兩個對稱布置的第一鉸接點和兩個對稱布置的第二鉸接點；

所述膝關節傳動件具有兩個對稱布置的與所述第一鉸接點連接的連接鉸接點、兩個對稱布置的與所述第一連接件連接的連接鉸接點和一個與所述動力總成模塊輸出端連接的連接鉸接點；

所述第一連接件的數量為兩個，所述第二連接件的數量為兩個；