[實用新型]一種氣吸式蘋果采收機器人

有效

• 申請號: 201721579413.5
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN207626137U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 傅隆生;鄔宏;李瑞
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種氣吸式蘋果采收機器人，由履帶小車（1）、蘋果儲存箱（2）、傳送帶（3）、風箱（4）、吸氣管（5）、機械臂（6）、吸氣頭（7）、果氣分離道（8）、果實接收道（9）和固定環（10）組成；該機器人采摘部分包括機械臂（6）和吸氣頭（7），使得目標蘋果（11）與樹枝枝條脫離后由吸氣頭（7）吸入到吸氣管（5），吸氣管（5）通過固定環（10）與機械臂（6）固定；果氣分離道（8）內層是由泡沫材料（81）制作，中間層由PVC材料（82）制作，最外層包裹有彈性橡膠（83）；在吸氣管（5）的頂端即吸氣頭（7）的下方設有一下凹的果氣分離道（8），果氣分離道（8）在吸氣管（5）的基礎上，內層和中間層底部均被切除一部分形成一寬度大于蘋果最大直徑的通道（85），最外層彈性橡膠（83）底部被切開一縫隙（86），且在內層和中間層被切除區域的外層彈性橡膠（83）上均有沿圓周方向垂直于縫隙（86）的剪切縫隙（86），在不受力的情況下，縫隙（86）仍能保證吸氣管（5）的氣密性；蘋果（11）可依靠從吸氣頭（7）進入后的較大沖擊力經過通道（85）并撐開彈性橡膠（83）由縫隙（86）到達位于吸氣管（5）下方的由泡沫材料制成的果實接收道（9）上，蘋果（11）離開吸氣管（5）之后，被撐開的彈性橡膠（83）將依靠自身性質自動閉合，實現果實運輸通道與吸氣通道的分離，果實接收道（9）與吸氣管（5）剛性連接；通過控制風箱（4）中風機的轉速，使蘋果（11）由吸氣頭（7）進入吸氣管（5），穿過吸氣管（5）底部的彈性橡膠（83）到達果實接收道（9）上，并被送至傳送帶（3）上，利用傾斜的傳送帶（3）可使蘋果（11）的速度在運輸過程中得到控制，蘋果儲存箱（2）采用分層抽屜式結構，每層底部墊有泡沫材料防止蘋果損傷；整個過程對蘋果損傷降到最小。