[實用新型]一種仿生機器頭部機構

有效

• 申請號: 201721578803.0
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN207630052U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 楊春富
• 申請（專利權）人: 重慶紅精靈仿生機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種仿生機器頭部機構，包括頭部外殼，其特征在于：該頭部外殼內設有支架，該支架上安裝有動嘴組件；該動嘴組件包括上顎、下顎、閉嘴復位彈簧、第一柔索、第一定滑輪及第一收放機構，該上顎固接于該支架，所述下顎后端與該上顎后端鉸接，該第一柔索一端與該下顎中部固接，該第一定滑輪位于該下顎下方，該第一柔索另一端繞過該第一定滑輪后與第一收放機構連接，該下顎后端設有后向延伸耳，該后向延伸耳通過該閉嘴復位彈簧與該支架連接。本實用新型的仿生機器人頭部可實現張嘴等動作，且生動逼真，動作可靠又結構簡化，占據空間小。

技術領域

本實用新型屬于一種仿生機器人技術領域，尤其涉及一種仿生機器頭部機構。

背景技術

“仿生機器人”是指模仿生物、從事生物特點工作的機器人。隨著世界人口老齡化的不斷加劇，多個國家的勞動力人口均出現不同程度的下滑趨勢，勞動力緊缺逐漸成為一種緊迫的社會問題。制造業技術的不斷發展推動了機器人的迅速發展，其中也包括仿人服務類機器人，仿人服務類機器人可模仿人類完成一系列基本動作，甚至可以達到很高的精度，可替代勞動力進行一些重復性或簡單的服務類動作，在替代不斷下降的勞動力人口方面被寄予厚望。

隨著人類城市化進程的推進，人們的工作節奏不斷加快，需要仿生機器人來改善、方便生活；而對于體現感情交流的頭部，要求具備自動模仿人類眨眼、張嘴等動作，另外由于頭部內部空間小，當配置多個動作時，要求既生動逼真，動作可靠、結構簡化，同時要求占據空間小。

實用新型內容

為了解決現有技術中的一個或多個上述缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種仿生機器頭部機構，張嘴既生動逼真，動作可靠又結構簡化，占據空間小。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種仿生機器頭部機構，包括頭部外殼(1)，其特征在于：該頭部外殼(1)內設有支架(2)，該支架(2)上安裝有動嘴組件；該動嘴組件包括上顎(3)、下顎(4)、閉嘴復位彈簧(5)、第一柔索(6)、第一定滑輪(7)及第一收放機構(8)，該上顎(3)固接于該支架(2)，所述下顎(4)后端與該上顎(3)后端鉸接，該第一柔索(6) 一端與該下顎(4)中部固接，該第一定滑輪(7)位于該下顎(4)下方，該第一柔索(6)另一端繞過該第一定滑輪(7)后與第一收放機構(8)連接，該下顎(4)后端設有后向延伸耳(41)，該后向延伸耳(41)通過該閉嘴復位彈簧 (5)與該支架(2)連接。

采用上述方案，在張嘴時，第一收放機構(8)收拉第一柔索(6)一端，該第一柔索(6)另一端帶動下顎(4)旋轉而前端傾斜朝下，該下顎(4)相對于該上顎(3)張開一定角度，進而實現張嘴動作，且生動逼真，動作可靠；另外，在閉嘴時，第一收放機構(8)松放第一柔索(6)一端，該第一柔索(6) 失去強制約束，此時該下顎(4)則可在該閉嘴復位彈簧(5)的彈力作用下，該下顎(4)反向回轉復位，該下顎(4)與該上顎(3)基本平行，進而實現閉嘴動作；由于采用該第一柔索(6)柔性連接而實現動作控制，可避開干涉，同時克服現有在局限空間內不便裝配的問題。

作為一種優選方案，所述第一收放機構(8)包括第一伸縮缸(81)和柔索連接部(82)、該第一伸縮缸(81)水平位于該第一定滑輪(7)上方，該第一伸縮缸(81)的輸出端設有第一穿孔(811)，該柔索連接部(82)位于該第一穿孔(811)上方；該第一柔索(6)另一端繞過該第一定滑輪(7)且再間隙穿過該第一穿孔(811)后與該柔索連接部(82)連接。由于該第一伸縮缸(81) 運動較小行程，即可使該第一柔索(6)實現較長的收拉，由于第一伸縮缸(81)可選用較短行程，因此可直接降低該第一伸縮缸(81)外形尺寸，節約了有限的空間，以便留足夠空間，便于裝配。

作為另一種優選方案，所述第一收放機構(8)包括第一伸縮缸(81)，該第一伸縮缸(81)豎向設置且其輸出端位于該第一定滑輪(7)上方，該第一柔索(6)另一端繞過該第一定滑輪(7)后與該第一伸縮缸(81)的輸出端固接。