[實用新型]一種三自由度氣動機械臂有效
| 申請號： | 201721573594.0 | 申請日： | 2017-11-22 |
| 公開（公告）號： | CN207593787U | 公開（公告）日： | 2018-07-10 |
| 發明（設計）人： | 張明偉;劉遙峰;郝鵬;王杰;楊政;馬娟榮 | 申請（專利權）人： | 航天科工智能機器人有限責任公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551 | 代理人： | 李偉波;韓德凱 |
| 地址： | 100070 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 肩關節 肘關節 驅動氣缸 靜平臺 腕關節 氣動機械臂 腕關節驅動 三自由度 氣缸 | ||
1.一種三自由度氣動機械臂，包括靜平臺(A)、肩關節(C)、肘關節(D)和腕關節(E)，所述靜平臺(A)與所述肩關節(C)相連，所述肩關節(C)與所述肘關節(D)相連，所述肘關節(D)與所述腕關節(E)相連；
所述肩關節(C)包括肩關節驅動氣缸(C-1)，所述肘關節(D)包括肘關節驅動氣缸(D-1)，所述腕關節(E)包括腕關節驅動氣缸(E-1)，所述肩關節驅動氣缸(C-1)與所述靜平臺(A)連接，所述肘關節驅動氣缸(D-1)與所述肩關節(C)連接，所述腕關節驅動氣缸(E-1)與所述肘關節(D)連接。
2.根據權利要求1所述的三自由度氣動機械臂，其特征在于，所述肩關節(C)還包括肩關節左骨骼(C-2)、肩關節右骨骼(C-3)、第一固定支座(C-4)、第二固定支座(C-5)、第三固定支座(C-6)和第四固定支座(C-7)，所述肩關節驅動氣缸(C-1)的底部通過所述第一固定支座(C-4)和所述第二固定支座(C-5)與所述靜平臺(A)連接，所述肩關節驅動氣缸(C-1)的頂部與所述肩關節左骨骼(C-2)和所述肩關節右骨骼(C-3)連接，所述肩關節左骨骼(C-2)和所述肩關節右骨骼(C-3)通過所述第三固定支座(C-6)和所述第四固定支座(C-7)與所述靜平臺(A)相連。
3.根據權利要求1或2所述的三自由度氣動機械臂，其特征在于，所述肘關節(D)還包括肘關節左骨骼(D-2)和肘關節右骨骼(D-3)，所述肘關節驅動氣缸(D-1)的底部與所述肩關節左骨骼(C-2)和所述肩關節右骨骼(C-3)連接，所述肘關節驅動氣缸(D-1)的頂部與所述肘關節左骨骼(D-2)和所述肘關節右骨骼(D-3)連接，所述肘關節左骨骼(D-2)和所述肘關節右骨骼(D-3)與所述肩關節左骨骼(C-2)和所述肩關節右骨骼(C-3)相連。
4.根據權利要求1或2所述的三自由度氣動機械臂，其特征在于，所述腕關節(E)還包括腕關節左骨骼(E-2)和腕關節右骨骼(E-3)，所述腕關節驅動氣缸(E-1)的底部與所述肘關節左骨骼(D-2)和所述肘關節右骨骼(D-3)連接，所述腕關節驅動氣缸(E-1)的頂部與所述腕關節左骨骼(E-2)和所述腕關節右骨骼(E-3)連接，所述腕關節左骨骼(E-2)和所述腕關節右骨骼(E-3)與所述肘關節左骨骼(D-2)和所述肘關節右骨骼(D-3)連接。
5.根據權利要求1或2所述的三自由度氣動機械臂，其特征在于，所述機械臂還包括動平臺(B)，所述動平臺(B)與所述腕關節(E)相連，所述動平臺(B)能夠搭載不同的執行機構。
6.根據權利要求5所述的三自由度氣動機械臂，其特征在于，所述三自由度氣動機械臂與所述動平臺(B)共同組成多種運動狀態。
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