[實用新型]一種適用于高壓線巡檢機器人的行走夾持機構

有效

• 申請號: 201721572662.1
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN207409930U
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 苑朝;李鑫
• 申請（專利權）人: 華北電力大學（保定）
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

本實用新型公開了一種適用于高壓線巡檢機器人的行走夾持機構，包括手臂支架、手爪支架、速度傳感器、夾爪、滾輪、導向輪、第一電機、傳動齒輪，所述手臂支架上方設置有設置有所述第一電機，所述第一電機上設置有主動齒輪，所述主動齒輪旁邊設置有從動齒輪，所述從動齒輪設置在行走輪上，所述行走輪設置在所述手爪支架上，所述手爪支架上設置有所述夾爪，所述夾爪上設置有所述滾輪。有益效果在于：本實用新型采用機器人巡檢高壓線，降低了電工檢測出現意外的概率，同時增加了工作效率，能夠適應各種情況，夾持牢固，不容易出現摔落損壞的現象，同時能夠通過攝像頭觀測高壓線的情況，速度傳感器能夠監測速度，使操作員更加精確的控制機器人工作。

技術領域

本實用新型涉及高壓線檢測技術領域，特別是涉及一種適用于高壓線巡檢機器人的行走夾持機構。

背景技術

高壓輸電線路擔負著我國電力傳輸的重任，它的安全可靠運行直接關系到國家經濟的穩定發展。目前，采用高壓和超高壓架空的電力線路是長距離輸配電力的主要方式，電力線路作為電力系統的重要組成部分，長期暴露在自然環境中，不僅要受正常機械載荷和電力負荷的內部壓力，還要經受污穢、雷擊、強風、滑坡、沉陷等外界侵害，將會促使線路上各元件產生老化，如不及時發現和消除，就可發展成為各種故障，對電力系統的安全和穩定運行構成威脅。因此，線路巡檢是有效保證輸配電線路及其設備安全運行的一項基礎工作。線路巡檢工作就是通過對輸配電線路的巡視檢查來掌握線路運行狀況及周圍環境的變化，及時發現設備缺陷和危及線路安全的隱患，提出具體檢修意見，以便及時消除缺陷、預防事故發生，或將故障限制在小范圍，從而保證輸配電線路安全和電力系統的穩定。

近年來，隨著采用機器人來替代或協助人完成輸電線路巡檢作業的需求日益增長，高壓線巡檢機器人成為國內外機器人領域研究的熱點之一，也為高壓輸電線路巡檢提供了新的技術平臺。巡線機器人能夠帶電工作，以一定的速度沿輸電線路爬行，并能跨越防震錘、耐張線夾、懸垂線夾、桿塔等障礙，利用攜帶的傳感儀器對塔架、導線、絕緣子、線路金具、線路通道等實施接近檢測，代替人工進行電力線路的巡檢工作，不僅可以減輕人工地面巡檢中工人的勞動強度，降低高壓輸電線路的運行及維護成本，還可以進一步提高巡線的工作效率和巡檢精度，保證輸電線路巡檢工作的質量和管理水平，對增強電力系統的安全穩定運行，創造更高的經濟效益和社會效益都具有重要意義。

但是目前巡檢機器人在工作過程中，遇到大風、斷電等問題時，容易出現機器人摔落損壞的情況，同時無法準確觀測到高壓線的情況，同時無法精確控制機器人的行走速度，對檢測造成一定困難。

實用新型內容

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種適用于高壓線巡檢機器人的行走夾持機構。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：

一種適用于高壓線巡檢機器人的行走夾持機構，包括手臂支架、手爪支架、速度傳感器、夾爪、滾輪、導向輪、第一電機、傳動齒輪，所述手臂支架上方設置有所述第一電機，所述第一電機上設置有主動齒輪，所述主動齒輪旁邊設置有從動齒輪，所述從動齒輪設置在行走輪上，所述行走輪設置在所述手爪支架上，所述手爪支架上設置有所述夾爪，所述夾爪上設置有所述滾輪，所述手臂支架上設置有所述速度傳感器，所述速度傳感器旁邊設置有攝像支架，所述攝像支架上設置有攝像頭，所述第一電機下方設置有第二電機，所述第二電機上設置有蝸桿，所述蝸桿旁邊設置有蝸輪，所述蝸輪前方設置有所述傳動齒輪，所述夾爪之間設置有高壓線。