[實用新型]一種基于視覺導航AGV技術的機器人

有效

• 申請號: 201721572275.8
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN207689912U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 高玉芝;朱文志;李輝;談鍵;吳東
• 申請（專利權）人: 江蘇清投視訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 盧霞

本實用新型提供一種基于視覺導航AGV技術的機器人，包括殼體、底盤、主控器、存儲器、底層控制單元、電源管理單元和電機驅動模塊，還包括傳感器單元，傳感器單元包括激光雷達模塊、慣性導航模塊、超聲波傳感器、深度攝像頭和視覺傳感器，傳感器單元連接底層控制單元，底層控制單元連接主控器的輸入端，底層控制單元還連接觸摸屏，觸摸屏設于殼體的側部，殼體與底盤共同形成控制室，控制室內設有主控器、存儲器、底層控制單元、電源管理單元和電機驅動模塊，主控器連接存儲器，主控器通過電源管理單元連接電源，主控器通過電機驅動模塊連接電機；該種基于視覺導航AGV技術的機器人具備更優的環境感知和自主行動能力，采用無軌導航，無需改造原有環境。

技術領域

本實用新型涉及一種基于視覺導航AGV技術的機器人。

背景技術

傳統的AGV需要通過磁條、色帶等作為導航路徑，對于工廠、倉庫等場合，需要經常的改動生產線或貨架排布，這就帶來了很大的工作量。且現有的機器人還存在著環境感知能力相對不足的問題。傳統的AGV是磁條導航，只能巡固定路線行駛，不靈活，改變路徑需要重新鋪設磁條，遇到障礙只能停下。并且很難做成多機協同工作，而工廠中許多場合需要多機器人協同完成一個流程。此外，為考慮使用效益的提高，應當控制生產成本與使用成本在較低水平。

上述問題是在機器人的設計與生產過程中應當予以考慮并解決的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種基于視覺導航AGV技術的機器人，具有更優的環境感知能力，且能夠在不改變現有環境的情況下，實現AGV小車的定位及導航調度，從而達到搬運貨物或自由行走，從而解決現有技術中存在的環境感知能力相對不足，需要經常的改動生產線或貨架排布，帶來了很大的工作量的問題。

本實用新型的技術解決方案是：

一種基于視覺導航AGV技術的機器人，包括殼體、底盤、主控器、底層控制單元、電源管理單元和電機驅動模塊，殼體設于底盤上，底盤包括車軸、車輪和底架，底架設有用于車軸穿過的通孔，底架與車軸間設有軸承，車軸的兩端分別設有車輪，車軸由電機驅動，電機設于底架上，還包括傳感器單元，傳感器單元包括激光雷達模塊、慣性導航模塊、超聲波傳感器、深度攝像頭和視覺傳感器，傳感器單元連接底層控制單元，底層控制單元連接主控器的輸入端，底層控制單元還連接觸摸屏，觸摸屏設于殼體的側部，殼體與底盤共同形成控制室，控制室內設有主控器、存儲器、底層控制單元、電源管理單元和電機驅動模塊，主控器連接存儲器，主控器通過電源管理單元連接電源，主控器通過電機驅動模塊連接電機。

進一步地，底層控制單元采用ARM板。

進一步地，電機驅動模塊采用DSP控制雙電機。

進一步地，激光雷達模塊、慣性導航模塊、超聲波傳感器、深度攝像頭和視覺傳感器分別設于殼體上，且激光雷達模塊、超聲波傳感器、深度攝像頭和視覺傳感器均設于殼體的前側。

進一步地，觸摸屏設于殼體的前側，且激光雷達模塊、超聲波傳感器、深度攝像頭和視覺傳感器均設于觸摸屏的上方。

進一步地，還包括故障檢測模塊，故障檢測模塊設于控制室，且故障檢測模塊連接主控器的輸入端。

進一步地，還包括語音識別模塊和語音播放模塊，語音識別模塊連接主控器的輸入端，主控器的輸出端連接語音播放模塊。

進一步地，還包括無線通訊模塊，無線通訊模塊連接主控器。

本實用新型的有益效果是：該種基于視覺導航AGV技術的機器人，通過設置傳感器單元和主控器，使得機器人具備更優的環境感知和自主行動能力，采用無軌導航，無需改造原有環境，在工廠、倉庫發生變動后，通過重新設置線路停靠點，幾個小時足以讓整個工廠正常運行，并且無需額外的成本。該種基于視覺導航AGV技術的機器人，結構設計合理，生產成本與使用成本較低，便于使用。

附圖說明