[實用新型]一種采用超聲波避障的潮汐車道變更機器人

有效

• 申請號: 201721566610.3
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN208884424U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 萬鴻超;陳文慶;葉必卿
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: E01F15/10
• 分類號: E01F15/10;E01F9/669;E01F9/615;G08G1/095
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種采用超聲波避障的潮汐車道變更機器人，其特征在于：包括A墩(1)、B墩(2)和連接護欄(3)，連接護欄(3)的兩端分別鉸接在A墩(1)的中心軸和B墩(2)的中心軸上；

所述A墩(1)和B墩(2)上均設置有北斗模塊(10)、嵌入式控制模塊、報警燈(11)、太陽能電池板(19)、鉛酸蓄電池(14)、LoRa模塊、底盤(16)和外殼(7)，嵌入式控制模塊通過LoRa模塊連接路段控制基站，鉛酸蓄電池(14)固定在底盤(16)上，底盤(16)套裝在外殼(7)底部，底盤(16)上設置有凸塊，外殼(7)底部設置有與底盤(16)上的凸塊相配合的凹槽，外殼(7)上還固定有底盤驅動電機(12)，底盤驅動電機(12)連接滾珠絲杠，底盤(16)上設置有與所述滾珠絲杠相配合的絲杠螺母，所述絲杠螺母套裝在所述滾珠絲杠上，底盤驅動電機(12)帶動滾珠絲杠轉動時驅動底盤(16)在外殼(7)的底部上下運動；所述外殼(7)上端設置有報警燈(11)，外殼(7)的外表面設置有太陽能電池板(19)，太陽能電池板(19)通過太陽能充電電路連接鉛酸蓄電池(14)，所述北斗模塊(10)均設置在外殼(7)內部，移動機構和鎖定機構均設置在底盤(16)上；

所述A墩(1)和B墩(2)的底盤(16)上均還安裝有三個定向輪、一個定向電機、避障攝像頭(8)和攝像頭驅動電機(9)，三個定向輪包括一個主動輪(18)和兩個從動輪(15)，定向電機連接主動輪(18)被驅動所述主動輪(18)轉動，通過主動輪(18)運動帶動A墩(1)或B墩(2)的運動，所述主動輪(18)上安裝有絕對編碼器(17)，出廠時使絕對編碼器(17)的零位、隔離墩的運動方向和主動輪(18)的朝向這三個方向保持一致；攝像頭驅動電機(9)固定在外殼(7)上，攝像頭驅動電機(9)連接避障攝像頭(8)并帶動所述避障攝像頭(8)的轉動，外殼(7)上開設有水平槽口，連接護欄(3)穿過水平槽口連接中心軸且避障攝像頭(8)透過水平槽口朝向隔離墩外部；

所述A墩(1)和B墩(2)上還安裝有電子羅盤(6)和羅盤驅動電機(4)，羅盤驅動電機(4)固定在底盤(16)上，羅盤驅動電機(4)連接電子羅盤(6)并驅動電子羅盤(6)在水平面上旋轉來校準角度，電子羅盤(6)在轉動后根據電子羅盤(6)所在的角度辨別出A墩(1)或B墩(2)所在的角度。