[實(shí)用新型]一種利用攝像頭避障的潮汐車(chē)道變更機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721565601.2
• 申請(qǐng)日: 2017-11-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208649944U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬(wàn)鴻超;陳文慶;葉必卿
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): E01F15/10
• 分類(lèi)號(hào): E01F15/10;G08G1/095;H02J7/35
• 代理公司: 杭州浙科專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種利用攝像頭避障的潮汐車(chē)道變更機(jī)器人，其特征在于：包括A墩(1)、B墩(2)和連接護(hù)欄(3)，連接護(hù)欄(3)的兩端分別鉸接在A墩(1)的中心軸和B墩(2)的中心軸上；

所述A墩(1)和B墩(2)上均設(shè)置有北斗模塊(10)、嵌入式控制模塊、報(bào)警燈(11)、太陽(yáng)能電池板(19)、鉛酸蓄電池(14)、LoRa模塊、底盤(pán)(16)和外殼(7)，嵌入式控制模塊通過(guò)LoRa模塊連接路段控制基站，鉛酸蓄電池(14)固定在底盤(pán)(16)上，底盤(pán)(16)套裝在外殼(7)底部，底盤(pán)(16)上設(shè)置有凸塊，外殼(7)底部設(shè)置有與底盤(pán)(16)上的凸塊相配合的凹槽，外殼(7)上還固定有底盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)，底盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)連接滾珠絲杠，底盤(pán)(16)上設(shè)置有與所述滾珠絲杠相配合的絲杠螺母，所述絲杠螺母套裝在所述滾珠絲杠上，底盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)底盤(pán)(16)在外殼(7)的底部上下運(yùn)動(dòng)；所述外殼(7)上端設(shè)置有報(bào)警燈(11)，外殼(7)的外表面設(shè)置有太陽(yáng)能電池板(19)，太陽(yáng)能電池板(19)通過(guò)太陽(yáng)能充電電路連接鉛酸蓄電池(14)，所述北斗模塊(10)均設(shè)置在外殼(7)內(nèi)部，移動(dòng)機(jī)構(gòu)和鎖定機(jī)構(gòu)均設(shè)置在底盤(pán)(16)上；

所述A墩(1)和B墩(2)的底盤(pán)(16)上均還安裝有三個(gè)定向輪、一個(gè)定向電機(jī)、避障攝像頭(8)和攝像頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)，三個(gè)定向輪包括一個(gè)主動(dòng)輪(18)和兩個(gè)從動(dòng)輪(15)，定向電機(jī)連接主動(dòng)輪(18)被驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪(18)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)輪(18)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)A墩(1)或B墩(2)的運(yùn)動(dòng)，所述主動(dòng)輪(18)上安裝有增量式編碼器(17)，出廠時(shí)使增量式編碼器(17)的零位、隔離墩的運(yùn)動(dòng)方向和主動(dòng)輪(18)的朝向這三個(gè)方向保持一致；攝像頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)固定在外殼(7)上，攝像頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)連接避障攝像頭(8)并帶動(dòng)所述避障攝像頭(8)的轉(zhuǎn)動(dòng)，外殼(7)上開(kāi)設(shè)有水平槽口，連接護(hù)欄(3)穿過(guò)水平槽口連接中心軸且避障攝像頭(8)透過(guò)水平槽口朝向隔離墩外部；

所述A墩(1)和B墩(2)上還安裝有電子羅盤(pán)(6)和羅盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)，羅盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)固定在底盤(pán)(16)上，羅盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)連接電子羅盤(pán)(6)并驅(qū)動(dòng)電子羅盤(pán)(6)在水平面上旋轉(zhuǎn)來(lái)校準(zhǔn)角度，電子羅盤(pán)(6)在轉(zhuǎn)動(dòng)后根據(jù)電子羅盤(pán)(6)所在的角度辨別出A墩(1)或B墩(2)所在的角度。