[實(shí)用新型]基于光電掃描避障的潮汐車(chē)道變更系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721561655.1
• 申請(qǐng)日: 2017-11-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208533424U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏衛(wèi)海;金旭;單曉杭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): E01F15/10
• 分類(lèi)號(hào): E01F15/10;E01F9/669;E01F9/615;G08G1/095
• 代理公司: 杭州浙科專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.基于光電掃描避障的潮汐車(chē)道變更系統(tǒng)，其特征在于：包括遠(yuǎn)程控制中心、交通信號(hào)燈后臺(tái)數(shù)據(jù)服務(wù)器、路段控制基站和車(chē)道變更機(jī)器人群組，遠(yuǎn)程控制中心的數(shù)據(jù)傳輸端口與交通信號(hào)燈后臺(tái)數(shù)據(jù)服務(wù)器的數(shù)據(jù)傳輸端口通過(guò)光纖傳輸或者無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞竭M(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，遠(yuǎn)程控制中心將潮汐車(chē)道變更信號(hào)實(shí)時(shí)發(fā)送至路段控制基站，路段控制基站通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞綄⑿凶呙羁刂菩盘?hào)實(shí)時(shí)發(fā)送至對(duì)應(yīng)路段上所有的車(chē)道變更機(jī)器人群組上，各車(chē)道變更機(jī)器人群組在接收到各自的行走命令時(shí)執(zhí)行相應(yīng)的移動(dòng)，并實(shí)時(shí)將位置信息反饋給路段控制基站；

車(chē)道變更機(jī)器人群組包括多組沿潮汐車(chē)道方向分布的車(chē)道變更機(jī)器人組，相鄰的車(chē)道變更機(jī)器人組之間間隔0.5~1米，每個(gè)車(chē)道變更機(jī)器人組均包括A墩（1）、B墩（2）和連接護(hù)欄（3），A墩（1）和連接護(hù)欄（3）之間采用鉸鏈連接，B墩（2）和連接護(hù)欄（3）固定連接；

所述A墩（1）和B墩（2）上均設(shè)置有北斗模塊（8）、嵌入式控制模塊、報(bào)警燈（5）、太陽(yáng)能電池板（6）、鉛酸蓄電池（7）、LoRa模塊、底盤(pán)（9）和外殼（4），嵌入式控制模塊通過(guò)LoRa模塊連接路段控制基站，鉛酸蓄電池（7）固定在底盤(pán)（9）上，底盤(pán)（9）套裝在外殼（4）底部，底盤(pán)（9）上設(shè)置有凸塊，外殼（4）底部設(shè)置有與底盤(pán)（9）上的凸塊相配合的凹槽，外殼（4）上還固定有底盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（10），底盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（10）連接滾珠絲杠（11），底盤(pán)（9）上設(shè)置有與所述滾珠絲杠（11）相配合的絲杠螺母（12），所述絲杠螺母（12）套裝在所述滾珠絲杠（11）上，底盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（10）帶動(dòng)滾珠絲杠（11）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)底盤(pán)（9）在外殼（4）的底部上下運(yùn)動(dòng)；所述外殼（4）上端設(shè)置有報(bào)警燈（5），外殼（4）的外表面設(shè)置有太陽(yáng)能電池板（6），太陽(yáng)能電池板（6）通過(guò)太陽(yáng)能充電電路連接鉛酸蓄電池（7），所述北斗模塊（8）均設(shè)置在外殼（4）內(nèi)部，移動(dòng)機(jī)構(gòu)和鎖定機(jī)構(gòu)均設(shè)置在底盤(pán)（9）上；

所述A墩（1）的底盤(pán)（9）上安裝有一個(gè)主動(dòng)輪（14）和兩個(gè)被動(dòng)輪（15），A墩（1）的底盤(pán)（9）上還設(shè)置有一個(gè)定向電機(jī)，定向電機(jī)連接主動(dòng)輪（14）被驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪（14）轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)輪（14）運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)A墩（1）的運(yùn)動(dòng)；所述A墩（1）內(nèi)部還設(shè)置有護(hù)欄驅(qū)動(dòng)電機(jī)（17），護(hù)欄驅(qū)動(dòng)電機(jī)（17）連接連接護(hù)欄（3），護(hù)欄驅(qū)動(dòng)電機(jī)（17）運(yùn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述連接護(hù)欄和B墩（2）組成的整體繞中心軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)所述A墩（1）的內(nèi)部還設(shè)置有第一漫反射光電開(kāi)關(guān)（19）和第一光電開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（18），第一光電開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（18）連接第一漫反射光電開(kāi)關(guān)（19）并帶動(dòng)所述第一漫反射光電開(kāi)關(guān)（19）的轉(zhuǎn)動(dòng)，A墩（1）上開(kāi)設(shè)有水平大槽口（22），第一漫反射光電開(kāi)關(guān)（19）透過(guò)水平大槽口（22）照射到A墩（1）外部；

所述B墩（2）的底盤(pán)（9）上安裝有三個(gè)萬(wàn)向輪（16），B墩（2）的內(nèi)部還設(shè)置有第二漫反射光電開(kāi)關(guān)（21）和第二光電開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（20），第二光電開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（20）連接第二漫反射光電開(kāi)關(guān)（21）并帶動(dòng)所述第二漫反射光電開(kāi)關(guān)（21）的轉(zhuǎn)動(dòng)，B墩（2）上開(kāi)設(shè)有水平小槽口（23），第二漫反射光電開(kāi)關(guān)（21）透過(guò)水平小槽口（23）照射到B墩（2）外部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光電掃描避障的潮汐車(chē)道變更系統(tǒng)，其特征在于：所述A墩（1）的底盤(pán)（9）上安裝有主動(dòng)輪（14）和被動(dòng)輪（15）均為定向輪，定向電機(jī)內(nèi)嵌在A墩（1）的底盤(pán)（9）內(nèi)部，定向電機(jī)與鉛酸蓄電池（7）電連接并通過(guò)鉛酸蓄電池（7）供電，定向電機(jī)與嵌入式控制模塊電連接并通過(guò)嵌入式控制模塊控制自身的運(yùn)轉(zhuǎn)速度及運(yùn)轉(zhuǎn)方向，定向電機(jī)連接主動(dòng)輪（14）并驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪（14）轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)輪（14）運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)A墩（1）的運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光電掃描避障的潮汐車(chē)道變更系統(tǒng)，其特征在于：所述水平大槽口（22）的開(kāi)口弧度為四分之一圓。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光電掃描避障的潮汐車(chē)道變更系統(tǒng)，其特征在于：所述水平小槽口（23）的開(kāi)口弧度為四分之一圓。