[實用新型]一種多自由度運動水下裝置

有效

• 申請號: 201721561343.0
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN207791099U
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/16
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 巴曉艷

1.一種多自由度運動水下裝置，其特征在于，包含：

裝置本體(1)，設置于所述裝置本體(1)的推進系統(2)；

所述推進系統(2)包括沿第一方向設置的第一推進系統(2-1)，沿第二方向設置的第二推進系統(2-2)，沿第三方向設置的第三推進系統(2-3)；

所述第一推進系統(2-1)、第二推進系統(2-2)和第三推進系統(2-3)各至少包括一個推進設備；

所述第一推進系統(2-1)、第二推進系統(2-2)和第三推進系統(2-3)中的每個推進設備均可以提供正反兩方向的推動力。

2.如權利要求1所述的水下裝置，其特征在于，所述第一方向、第二方向、第三方向分別為直角坐標系X、Y、Z方向。

3.如權利要求1所述的水下裝置，其特征在于，所述第一推進系統(2-1)、第二推進系統(2-2)、第三推進系統(2-3)各包括兩個推進設備。

4.如權利要求1至3中任一項所述的水下裝置，其特征在于，所述推進系統(2)控制船體實現旋轉、俯仰、轉向和/或平移運動。

5.如權利要求3所述的水下裝置，其特征在于，所述第一推進系統(2-1)、第二推進系統(2-2)為外掛式推進設備，所述第三推進系統(2-3)為內嵌式推進設備。

6.如權利要求5所述的水下裝置，其特征在于，所述第一推進系統(2-1)的兩個推進設備對稱的外掛于所述裝置本體(1)的尾部；所述第二推進系統(2-2)的兩個推進設備對稱的外掛于所述裝置本體(1)的中部；所述第三推進系統(2-3)的兩個推進設備對稱的內嵌于所述裝置本體(1)的前后端部。

7.如權利要求6所述的水下裝置，其特征在于，所述第一推進系統(2-1)包括：

第一外掛支架(2-1-1)，所述第一外掛支架(2-1-1)包括第一圓柱形支架體(2-1-1-1)和第一半球形支架頭(2-1-1-2)，所述第一圓柱形支架體(2-1-1-1)內包括第一發動機(2-1-1-3)；

第一推進器(2-1-2)，包括第一中空式外殼(2-1-2-1)和第一螺旋槳(2-1-2-2)，所述第一螺旋槳(2-1-2-2)與所述第一發動機(2-1-1-3)連接。

8.如權利要求6所述的水下裝置，其特征在于，所述第二推進系統(2-2)包括：

第二外掛支架(2-2-1)，所述第二外掛支架(2-2-1)包括第二圓柱形支架體(2-2-1-1)、第二半球形支架頭(2-2-1-2)、第二半球形支架尾(2-2-1-3)，所述第二圓柱形支架體(2-2-1-1)內包括第二發動機(2-2-1-4)；

第二推進器(2-2-2)，所述第二推進器(2-2-2)包括穿透的設置于所述第二圓柱形支架體(2-2-1-1)上的內嵌式通孔(2-2-2-1)，設置于所述通孔(2-2-2-1)內的第二螺旋槳(2-2-2-2)，所述第二螺旋槳(2-2-2-2)與所述第二發動機(2-2-1-4)連接。

9.如權利要求6所述的水下裝置，其特征在于，所述第三推進系統(2-3)包括：

設置于所述裝置本體(1)內的第三發動機(2-3-3)；

穿透的設置于所述裝置本體(1)上的內嵌式通孔(2-3-1)，設置于所述通孔(2-3-1)內的第三螺旋槳(2-3-2)，所述第三螺旋槳(2-3-2)與所述第三發動機(2-3-3)連接。

10.如權利要求6所述的水下裝置，其特征在于，所述第二推進系統(2-2)的兩個推進設備推動力方向相反或推動力方向相同而推動力不同實現旋轉；或者

所述第三推進系統(2-3)的兩個推進設備的兩個推進設備推動力方向相同而推動力不同或推動力方向相反實現俯仰推動力；或者

所述第一推進系統(2-1)的兩個推進器設備的推動力方向相同而推動力不同或推動力方向相反實現轉向；或者

所述第一推進系統(2-1)、第二推進系統(2-2)或者所述第三推進系統(2-3)的兩個推進設備推動力方向相同實現平移。