[實(shí)用新型]一種仿生拳擊機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721549686.5
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN207445573U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎石華
• 申請（專利權(quán)）人: 黎石華
• 主分類號: A63H13/06
• 分類號: A63H13/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿生拳擊機(jī)器人，包括駕駛艙、可平面移動的移動裝置、兩組拳擊裝置、拳擊裝置的驅(qū)動裝置和控制移動裝置及驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制器；

所述駕駛艙固定在所述移動裝置的頂部，所述兩組拳擊裝置對稱安裝在所述駕駛艙兩側(cè)壁，所述拳擊裝置與驅(qū)動裝置動力連接；

其特征在于：所述駕駛艙兩側(cè)壁上分別還設(shè)置有一萬向機(jī)構(gòu)，所述拳擊裝置與此萬向機(jī)構(gòu)固定連接，并通過此萬向機(jī)構(gòu)安裝在駕駛艙兩側(cè)壁上；所述拳擊裝置上還設(shè)有一棘輪手柄，用于控制拳擊裝置的拳擊方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生拳擊機(jī)器人，其特征在于：所述萬向機(jī)構(gòu)由水平軸套、垂直軸套、水平軸和垂直軸組成，所述垂直軸套軸向中心位置處固定連接水平軸一端，水平軸另一端插入水平軸套的軸孔中，與水平軸套轉(zhuǎn)動連接，所述垂直軸插裝在垂直軸套的軸孔中，與垂直軸套轉(zhuǎn)動連接，所述水平軸套本體與駕駛艙固定連接，所述垂直軸套通過垂直軸與拳擊裝置轉(zhuǎn)動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生拳擊機(jī)器人，其特征在于：所述拳擊裝置包括前臂、后臂、手臂主固定架、固定鏈輪、主動鏈輪、從動鏈輪、主動鏈條和從動鏈條，所述前臂后端部固定連接有一從動軸，從動軸穿過后臂前端的軸孔與從動鏈輪的軸孔，并與從動鏈輪的軸孔固定連接；后臂后端部固定連接有一主動軸，主動軸穿過主動鏈輪與固定鏈輪的軸孔，并與主動鏈輪軸孔固定連接，與固定鏈輪軸孔滑動連接；所述固定鏈輪與手臂主固定架固定連接；所述從動鏈條套裝在固定鏈輪與從動鏈輪的凸牙上，所述主動鏈條套裝在主動鏈輪凸牙上，主動鏈條一端與鏈輪復(fù)位彈簧固定連接，另一端與驅(qū)動裝置牽引端固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種仿生拳擊機(jī)器人，其特征在于：所述從動鏈條上套裝有張緊鏈輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種仿生拳擊機(jī)器人，其特征在于：所述手臂主固定架上設(shè)置一拳擊裝置復(fù)位彈簧，所述拳擊裝置復(fù)位彈簧一端與手臂主固定架連接，另一端與駕駛艙固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生拳擊機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動裝置為驅(qū)動氣缸，所述驅(qū)動氣缸安裝在手臂主固定架上，并與設(shè)置在駕駛艙后側(cè)壁上的儲氣罐氣動連接，所述驅(qū)動氣缸驅(qū)動端與拳擊裝置動力連接，所述驅(qū)動裝置與驅(qū)動控制器電性連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生拳擊機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動裝置為驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)安裝在駕駛艙后側(cè)壁，所述驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有一偏心輪機(jī)構(gòu)，所述偏心輪機(jī)構(gòu)上遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸軸心處設(shè)有一連接點(diǎn)，連接點(diǎn)上連接有牽引拉索，牽引拉索與拳擊裝置動力連接，所述驅(qū)動裝置與驅(qū)動控制器電性連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生拳擊機(jī)器人，其特征在于：所述棘輪手柄由主動轉(zhuǎn)軸、手柄本體、手柄軸套、L型擋片和螺栓配合組成；所述手柄本體一端部設(shè)有一手柄軸套，手柄軸套套接在主動轉(zhuǎn)軸上，以主動轉(zhuǎn)軸為軸心自由徑向轉(zhuǎn)動；所述L型擋片一側(cè)面上設(shè)有擋片通孔，通孔內(nèi)徑與主動轉(zhuǎn)軸外徑相符合，通孔內(nèi)徑邊沿徑向延伸有一凸鍵，對應(yīng)的在主動轉(zhuǎn)軸外表面軸向設(shè)有一凹槽，凹槽軸向截面形狀與凸鍵軸向截面相吻合；L型擋片通過擋片通孔套接在主動轉(zhuǎn)軸上，并與手柄本體遠(yuǎn)離后臂一側(cè)面相接觸，L型擋片另一側(cè)面設(shè)置在手柄本體前側(cè)面處；主動轉(zhuǎn)軸靠近L型擋片一端設(shè)有螺栓孔，螺栓孔上套裝有墊片和螺栓。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生拳擊機(jī)器人，其特征在于：所述移動裝置上方設(shè)有兩根腳部支撐桿，所述駕駛艙下端設(shè)有主體固定套，所述主體固定套兩端分別套接在兩根腳部支撐桿上，實(shí)現(xiàn)駕駛艙與移動裝置的一體連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或9所述的一種仿生拳擊機(jī)器人，其特征在于：所述移動裝置底部設(shè)有四個(gè)萬向輪和兩個(gè)驅(qū)動輪，平均分為左右兩排對稱設(shè)置，同一排中驅(qū)動輪設(shè)置于兩個(gè)萬向輪中間位置；所述移動裝置上設(shè)置有蓄電池組和腳踏開關(guān)；所述驅(qū)動輪分別與蓄電池組、腳踏開關(guān)和驅(qū)動控制器電性連接。