[實用新型]一種小型碼垛機器人

有效

• 申請號: 201721538643.7
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN207684501U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 曹鮮紅;裴琦銘
• 申請（專利權）人: 深圳市領略數控設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種小型碼垛機器人，包括底座組件、第一深溝球軸承、四邊形銷軸、后拉桿蓋板、后拉桿、后臂組件、前臂組件、角度板、前拉桿、前拉桿蓋板。所述后臂組件安裝在底座組件上，實現第一軸、第二軸旋轉；前臂組件安裝在后臂組件上，實現第三軸、第四軸旋轉；第一深溝球軸承、四邊形銷軸、后拉桿、角度板、前拉桿、后臂組件和前臂組件形成雙平行四邊形結構，起到控制前臂組件的末端座運動，使第四軸旋轉中心軸始終與地面垂直。本實用新型占用空間小、承載能力大，可實現較重工件小范圍搬運。

技術領域

本實用新型涉及一種小型碼垛機器人。

背景技術

隨著工業的發展，零件的搬運需求越來越大，為滿足需求產生了碼垛機器人。目前的碼垛機器人結構占用空間大，不利于較重的工件小范圍搬運。因此，需要一種小型碼垛機器人，實現較重工件精準快速的小范圍搬運功能。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種小型碼垛機器人，占用空間小、承載能力高、效率高。

本實用新型是通過以下技術方案來實現的：一種小型碼垛機器人，包括底座組件、第一深溝球軸承、四邊形銷軸、后拉桿蓋板、后拉桿、后臂組件、前臂組件、角度板、前拉桿以及前拉桿蓋板，后臂組件固定在底座組件上；所述前臂組件安裝在后臂組件上；所述第一深溝球軸承、四邊形銷軸、后拉桿、角度板、前拉桿、后臂組件和前臂組件形成雙平行四邊形結構，起到控制前臂組件的末端座運動，使第四軸旋轉中心軸始終與地面垂直。

作為優選的技術方案，所述底座組件包括機座、底部蓋板、插頭、螺母條、插頭安裝板、第一同步帶輪、第一同步帶、插頭蓋板、后端座、第一伺服電機、密封擋板、第一減速機、第二同步帶輪、平鍵、一軸限位柱、密封圈、密封板；所述第一伺服電機安裝在后端座上，通過第一同步帶連接安裝在機座上的第一減速機，實現第一軸旋轉控制；第一減速機采用中空式，起到電機走線；所述一軸限位柱安裝在第一減速機上，底座組件與后臂組件裝配后起到第一軸機械限位。

作為優選的技術方案，所述后臂組件包括旋轉座、旋轉側板、兩個第一伺服電機、兩個第二減速機、后臂、第一深溝球軸承、帶輪軸壓套、第二同步帶、帶輪軸、第一同步帶輪、皮帶盤蓋板、張緊軸、電機側板、M5*12內六角圓柱螺釘、線管；所述后臂組件安裝在底座組件的第一減速機上，起到控制旋轉座運動；所述后臂組件的第二減速機安裝在旋轉側板上，與第一伺服電機直連控制后臂旋轉，實現第二軸旋轉控制；所述后臂組件的第二減速機安裝在后臂上，與安裝在電機側板上第一伺服電機通過第二同步帶連接，實現第三軸旋轉控制。

作為優選的技術方案，所述前臂組件包括前臂、末端座、第二伺服電機、第三減速機、第二深溝球軸承、軸承螺母、前端軸；所述的前臂組件安裝在后臂組件的第二減速機上，起到控制前臂運動；第二伺服電機與第三減速機安裝在末端座上，實現第四軸旋轉控制；前臂組件與第一深溝球軸承、四邊形銷軸、后拉桿、角度板、前拉桿、后臂組件連接形成雙平行四邊形結構，用于控制前臂組件末端座運動,使第四軸旋轉中心軸始終與地面垂直。

本實用新型的有益效果是：

(1)本實用新型結構緊湊、占用空間小；

(2)本實用新型采用擺線針輪減速機，提高了機器人的承重能力。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的整體結構立體圖；

圖2為本實用新型的雙平行四邊形結構立體圖；

圖3為本實用新型的底座組件立體圖；