[實用新型]一種新型智能控制的枸杞采摘機器人

有效

• 申請號: 201721526441.0
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN207612674U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 李金彥
• 申請（專利權）人: 李金彥
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 呂學文;孫進華

本實用新型公開了一種新型智能控制的枸杞采摘機器人，基座設置在固定片下端；固定片連接在基座上端兩側；第一手指一端與套座鉸連接，第一手指中下部與固定片一側鉸連接；第二手指一端與套座鉸連接，第二手指中下部與固定片另一側鉸連接；第三手指一端與套座鉸連接，第三手指中下部與固定片另一側鉸連接；套筒設置在基座上端，套筒位于固定片內側；緩沖彈簧設置在套筒內部；套座連接在緩沖彈簧頂端；第一驅動連桿設置在套筒兩側，第一驅動連桿一端與套筒滑動連接，第一驅動連桿另一端與第二驅動連桿中部鉸連接；視覺相機固定在套筒頂面；壓力傳感器設置在第一手指側部。本實用新型效率高，移動過程果實不易掉落，解放了勞動力，降低了采摘成本。

技術領域

本實用新型涉及果實采摘技術領域，具體涉及一種新型智能控制的枸杞采摘機器人。

背景技術

枸杞是茄科枸杞屬的多分支灌木植物，可以作為水果來食用，營養價值豐富。我國西北、東北、北方大量的種植。枸杞含水量大果皮相對較薄屬于漿果，摘取時容易受到損傷。目前，枸杞的采摘工作主要以人力為主，枸杞成熟季節相對集中，勞動強度較大。而且枸杞成熟期集中在夏季，天氣炎熱。枸杞種植區域一般有自然肥化肥等刺鼻氣味，人力采摘時一般帶口罩，加重炎熱程度，不僅采摘效率低，而且采摘人員可能中暑。隨著枸杞種植面積的不斷擴大，采摘枸杞勞動力出現短缺，采摘費用不斷上漲，枸杞種植成本大幅增長。現有的采摘裝置，結構設計不合理，采摘過程中果實容易掉落或壓破，不能滿足枸杞的采摘需求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種新型智能控制的枸杞采摘機器人，通過現有的單片機和工業相機技術實現智能控制，并且采用仿真設計，結構合理，采摘效率高，移動過程中，果實不易掉落。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案為：一種新型智能控制的枸杞采摘機器人，包括基座、固定片、第一手指、第二手指、第三手指、套筒、緩沖彈簧、套座、第一驅動連桿、第二驅動連桿、視覺相機、壓力傳感器；所述基座設置在所述固定片下端；所述固定片連接在所述基座上端兩側；所述第一手指一端與所述套座鉸連接，第一手指中下部與所述固定片一側鉸連接；所述第二手指一端與所述套座鉸連接，第二手指中下部與所述固定片另一側鉸連接；所述第三手指一端與所述套座鉸連接，第三手指中下部與所述固定片另一側鉸連接；所述套筒設置在所述基座上端，套筒位于所述固定片內側；所述緩沖彈簧設置在所述套筒內部；所述套座連接在所述緩沖彈簧頂端；所述第一驅動連桿設置在所述套筒兩側，第一驅動連桿一端與所述套筒滑動連接，第一驅動連桿另一端與所述第二驅動連桿中部鉸連接；所述第二驅動連桿一端與所述固定片下部鉸連接；所述視覺相機固定在所述套筒頂面；所述壓力傳感器設置在所述第一手指側部。

如上所述的一種新型智能控制的枸杞采摘機器人，所述基座呈圓柱狀，基座頂端與所述緩沖彈簧固定連接。基座起到支撐作用，通過基座可以將機械手組裝到采摘機械上。

如上所述的一種新型智能控制的枸杞采摘機器人，所述固定片呈Y 型，固定片頂端與所述第一手指連接處向內彎曲。固定片設計成Y型，通過固定片將手指進行限位，各手指與固定片鉸連接。

如上所述的一種新型智能控制的枸杞采摘機器人，所述第一手指位于所述第二手指和第三手指之間，所述第一手指、第二手指和第三手指呈彎曲狀，所述第一手指、第二手指和第三手指相互捏合。各手指采用仿真設計，模擬實際手指，采摘過程中夾持效果好。

如上所述的一種新型智能控制的枸杞采摘機器人，所述視覺相機設置在所述套筒頂面位于所述第二手指和第三手指一側，視覺相機與單片機連接。視覺相機采用工業智能相機，屬于現有技術，通過視覺相機對枸杞進行識別，視覺相機設置在套筒頂面，識別采摘位置準確。

如上所述的一種新型智能控制的枸杞采摘機器人，所述壓力傳感器連接到單片機，壓力傳感器傳輸壓力信號到單片機。壓力傳感器屬于現有技術，通過壓力傳感器控制手指的夾持力度，防止枸杞果實夾破或掉落。