[實用新型]機器人手爪

有效

• 申請號: 201721521499.6
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN207564498U
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 閆甘雨;李衛真;李廣輝;馬新利;夏偉偉
• 申請（專利權）人: 富泰華精密電子（濟源）有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B23Q7/04
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 蔣志行;謝蓓

本實用新型提出一種機器人手爪，其包括固定機構及至少一個取放機構，固定機構包括固定塊及至少一個連接桿，每個連接桿設置于固定塊上，連接桿的一端面上開設有螺合孔，每個取放機構包括至少兩個取放組件及緊固件，每個取放組件包括固定件、連接件、卡固件及吸附件，固定件上貫穿開設有固定孔及導向孔，連接件穿過導向孔并能夠沿導向孔移動以便于調節連接件位于固定件的位置，卡固件套設于連接件上以將連接件固定于固定件上，吸附件設置于連接件的一端，緊固件的一端穿過每個固定件的固定孔并螺合于相應的螺合孔內以將每個固定件固定于相應的連接桿上，通過松緊緊固件以便于調節每兩個固定件之間的夾角。上述機器人手爪通用性高。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人手爪，特別是一種通用性高的機器人手爪。

背景技術

在CNC加工過程中通常使用機器人手爪進行上下料作業，常用的機器人手爪為吸盤式機器人手爪。然而，現有的機器人手爪的吸盤通常被固定至一個固定板上，當被吸取的產品結構發生變化，需調整吸盤位置而需重新制作固定板，制作時間長且造成浪費，降低了機器人手爪的通用性。

實用新型內容

鑒于上述狀況，有必要提供一種通用性高的機器人手爪。

一種機器人手爪，該機器人手爪包括固定機構及至少一個取放機構，該固定機構包括固定塊及至少一個連接桿，每個該連接桿設置于該固定塊上，該連接桿遠離該固定塊的一端面上開設有螺合孔，每個該取放機構包括至少兩個取放組件及緊固件，每個該取放組件包括固定件、連接件、卡固件及吸附件，該固定件上貫穿開設有固定孔及導向孔，該固定孔和該導向孔分別靠近該固定件的一端，該連接件穿過該導向孔并能夠沿該導向孔移動以便于調節該連接件位于該固定件的位置，該卡固件套設于該連接件上以將該連接件固定于該固定件上，該吸附件設置于該連接件的一端以吸取或者釋放工件，該緊固件的一端穿過每個該固定件的固定孔并螺合于相應的該螺合孔內以將每個該固定件固定于相應的該連接桿上，通過松緊該緊固件以便于調節每兩個該固定件之間的夾角。

進一步地，每個該連接桿包括桿體及套設部，該桿體的一端設置于該固定塊上，該套設部同軸設置于該桿體遠離該固定塊的一端上，該套設部的外徑小于該桿體的外徑，該螺合孔開設于該套設部遠離該桿體的端面上，該固定件通過該固定孔轉動地套設于相應的該套設部上。

進一步地，該卡固件包括兩個螺片，兩個該螺片能夠螺合于該連接件上且分別抵持該固定件的一側以將該連接件固定于該固定件上。

進一步地，每個該取放機構還包括感測組件，該感測組件包括支撐件及感測器，該支撐件上貫穿開設有安裝孔，該安裝孔靠近該支撐件的一端，該支撐件通過該緊固件穿過該安裝孔固定于相應的該連接桿上，該感測器設置于該支撐件上且遠離該安裝孔，該感測器用于感測待取放的工件的位置。

進一步地，該緊固件包括本體及設置于該本體一端的抵壓部，該本體遠離該抵壓部的一端能夠穿過相應的該安裝孔并螺合于相應的該螺合孔內以將該支撐件及至少兩個該固定件固定于相應的該連接桿上。

進一步地，該連接件上貫穿開設有通氣孔，該通氣孔貫穿連接件的相對兩端，該吸附件為吸盤，該吸附件與該通氣孔相連通，該通氣孔用于外接一真空發生器。

進一步地，該機器人手爪還包括連接軸，該固定塊設置于該連接軸的一端，該連接軸用于外接一機械手臂。

進一步地，該連接桿的數量為兩個，兩個該連接桿設置于該固定塊的相對兩側且與該連接軸相垂直。

上述機器人手爪通過在每個連接桿上設置至少兩個取放組件，并通過緊固件調節每兩個固定件之間的夾角，從而調節每兩個吸附件之間的相對位置，同時，通過在固定件上開設導向孔，并由卡固件以便于調節吸附件位于固定件的位置，從而使機器人手爪能夠對不同尺寸的工件進行取放，提高了機器人手爪的通用性。

附圖說明

圖1是本實用新型一實施例中機器人手爪的立體示意圖。