[實用新型]選擇順應性裝配機器手臂系統裝置

有效

• 申請號: 201721521229.5
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN207480590U
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 張俊
• 申請（專利權）人: 蘇州美思朗自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了選擇順應性裝配機器手臂系統裝置，所述機體底部與底座連接，所述機體頂部與通訊波紋管連接，所述通訊波紋管與動力器連接，所述動力器與編碼器入線線束連接，所述機體與伺服第三軸連接，所述底座底部與伺服第四軸連接，所述動力器頂部設有伺服第一軸,所述伺服第一軸與底座之間設有伺服第二軸，所述機體設有電池盒和外接編碼器接口，本實用新型結構輕便、反應快，運動速度可達10m/s，適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業。

技術領域

本實用新型涉及選擇順應性裝配機器手臂系統裝置，屬于機械手臂系統的技術領域。

背景技術

擇順應性裝配機器手臂系統裝置，有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向，另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2，及移動關節的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如圖所示，這類機器人的結構輕便、反應快，運動速度可達10m/s，比一般關節式機器人快數倍，它最適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業。

實用新型內容

實用新型目的：本實用新型所要解決結構復雜、反應慢技術問題，本實用新型提供選擇順應性裝配機器手臂系統裝置。

工藝方案：選擇順應性裝配機器手臂系統裝置，包括機體、通訊波紋管、伺服第三軸、伺服第四軸、伺服第二軸、伺服第一軸、編碼器入線線束、外接編碼器接口、電池盒、底座、動力器，所述機體底部與底座連接，所述機體頂部與通訊波紋管連接，所述通訊波紋管與動力器連接，所述動力器與編碼器入線線束連接，所述機體與伺服第三軸連接，所述底座底部與伺服第四軸連接，所述動力器頂部設有伺服第一軸,所述伺服第一軸與底座之間設有伺服第二軸，所述機體設有電池盒和外接編碼器接口。

進一步，所述伺服第三軸、伺服第四軸、伺服第二軸、伺服第一軸可360°旋轉，可以根據操作的要求二，自由的旋轉到達指定位置。

本實用新型結構輕便、反應快，運動速度可達10m/s，適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業。

附圖說明

圖1為本實施例選擇順應性裝配機器手臂系統裝置的主視圖。

圖2為本實施例選擇順應性裝配機器手臂系統裝置的后視圖。

圖中：機體1、通訊波紋管2、伺服第三軸3、伺服第四軸4、伺服第二軸5、伺服第一軸6、編碼器入線線束7、外接編碼器接口8、電池盒9、底座10、動力器11。

具體實施方式

以下結合附圖并通過具體實施例對本實用新型做進一步闡述，應當指出：對于本工藝領域的普通工藝人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，對本實用新型的各種等價形式的修改均落于本申請所附權利要求所限定的范圍。

實施例1：

如圖1所示選擇順應性裝配機器手臂系統裝置，包括機體1、通訊波紋管2、伺服第三軸3、伺服第四軸4、伺服第二軸5、伺服第一軸6、編碼器入線線束7、外接編碼器接口8、電池盒9、底座10、動力器11，所述機體1底部與底座10連接，所述機體1頂部與通訊波紋管2連接，所述通訊波紋管1與動力器11連接，所述動力器11與編碼器入線線束7連接，所述機體1與伺服第三軸3連接，所述底座10底部與伺服第四軸4連接，所述動力器11頂部設有伺服第一軸6,所述伺服第一軸6與底座10之間設有伺服第二軸5，所述機體1設有電池盒9和外接編碼器接口8。

進一步，所述伺服第三軸3、伺服第四軸4、伺服第二軸5、伺服第一軸6可360°旋轉，可以根據操作的要求二，自由的旋轉到達指定位置。

本實用新型結構輕便、反應快，運動速度可達10m/s，適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業。