[實用新型]一種康復機器人懸吊系統(tǒng)卷揚機手動離合機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721508221.5
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN207437611U
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張瀚橋;王增武;楊曄;賀琛;馬瑞;單丁
• 申請（專利權(quán)）人: 中航創(chuàng)世機器人（東莞）有限公司
• 主分類號: F16D11/00
• 分類號: F16D11/00;B66D1/14;A61H1/02
• 代理公司: 西北工業(yè)大學專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

本實用新型提供了一種康復機器人懸吊系統(tǒng)卷揚機手動離合機構(gòu)，包括小牙盤、主軸、大牙盤、手輪、鍵、電機和卷筒，所述的主軸與電機的輸出軸同軸固連，大牙盤同軸固連在卷筒一側(cè)，主軸穿過卷筒軸心且卷筒能夠繞主軸自由旋轉(zhuǎn)；所述的小牙盤內(nèi)壁開有鍵槽，與主軸上的鍵配合沿主軸軸向直線滑動，并且主軸通過鍵對小牙盤傳遞扭矩；所述的手輪同軸安裝在主軸上，能夠繞主軸自由旋轉(zhuǎn)并被軸向限位，手輪與小牙盤螺紋配合，手輪轉(zhuǎn)動時推動小牙盤在主軸上沿軸向平移，從而與大牙盤分離或結(jié)合的目的。本實用新型具有整體結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)可靠的優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及康復醫(yī)療機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著我國人口老齡化日趨嚴重，殘疾人總數(shù)大，需要進行康復醫(yī)療的患者逐年增多。采用外骨骼機器人進行肢體康復訓練的方式可以對肢體殘疾患者進行有效的康復訓練。外骨骼機器人是一種典型的助力裝置，外骨骼裝置中具有使人脫離地面并提供減重功能的懸吊裝置。懸吊裝置通過繩子連接到患者身上，可以通過繩子的伸縮調(diào)節(jié)患者的空間位置。

康復醫(yī)療機器人的懸吊裝置中核心部件為可以控制繩子伸縮的卷揚機。目前，卷揚機普遍存在離合操縱桿連接路徑長、體積大、位置布局困難的問題。因此迫切需要一種連接路徑短、體積小、便于布局的離合機構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種康復機器人懸吊系統(tǒng)卷揚機手動離合機構(gòu)，連接路徑短，體積小，便于布局。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種康復機器人懸吊系統(tǒng)卷揚機手動離合機構(gòu)，包括小牙盤、主軸、大牙盤、手輪、鍵、電機和卷筒。

所述的主軸與電機的輸出軸同軸固連，大牙盤同軸固連在卷筒一側(cè)，主軸穿過卷筒軸心且卷筒能夠繞主軸自由旋轉(zhuǎn)；所述的小牙盤內(nèi)壁開有鍵槽，與主軸上的鍵配合沿主軸軸向直線滑動，并且主軸通過鍵對小牙盤傳遞扭矩；所述的手輪同軸安裝在主軸上，能夠繞主軸自由旋轉(zhuǎn)并被軸向限位，手輪與小牙盤螺紋配合，手輪轉(zhuǎn)動時推動小牙盤在主軸上沿軸向平移，從而與大牙盤分離或結(jié)合的目的。

所述的卷筒及大牙盤在主軸上被彈性擋圈軸向限位。

所述的手輪通過螺絲及擋圈安裝在主軸的軸肩上，螺絲通過螺紋膠固連主軸，擋圈限制手輪沿軸線運動。

本發(fā)明的有益效果是：由于沒有主動軸和被動軸，采用一根主軸解決了現(xiàn)有牙嵌離合器操縱桿連接路徑長、體積大、位置布局困難等問題，具有整體結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)可靠的優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機構(gòu)爆炸圖；

圖2是本發(fā)明的機構(gòu)剖視圖；

圖中，1-小牙盤，2-主軸，3-大牙盤，4-手輪，5-鍵，6-螺絲，7-軸端擋圈，8-彈性擋圈，9-電機，10-卷筒。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明，本發(fā)明包括但不僅限于下述實施例。

如圖1所示，本發(fā)明提供的離合器由小牙盤1、主軸2、大牙盤3、手輪4、鍵5、螺絲6、軸端擋圈7、彈性擋圈8、電機9、卷筒10組成。大主軸2與電機9的空心輸出軸同軸固定連接，卷筒10與大牙盤3固定連接，卷筒10可在主軸2上自由旋轉(zhuǎn)。小牙盤1可通過鍵槽沿鍵5在主軸2上沿軸向直線滑動，并且主軸2可通過鍵5對小牙盤1傳遞扭矩。手輪4通過螺絲6及擋圈7安裝在主軸2的軸肩上，手輪4可在主軸2上自由旋轉(zhuǎn)。當手輪4被擰動時，它會通過內(nèi)徑上螺紋推動小牙盤1在主軸2上沿軸向發(fā)生平移，從而達到分離與結(jié)合的目的。當小牙盤1和大牙盤3結(jié)合時，卷筒10與主軸2固定，電機9通過主軸2對卷筒10傳遞扭矩。當小牙盤1和大牙盤3分離時，卷筒10可在主軸2上自由旋轉(zhuǎn)，電機9無法通過主軸2對卷筒10傳遞扭矩。

如圖2所示，本發(fā)明的實施例中，主軸2與電機9的空心輸出軸同軸固定連接，卷筒10與大牙盤3固定連接，主軸2從卷筒10及大牙盤3的內(nèi)孔穿過。卷筒10及大牙盤3在主軸上被彈性擋圈8軸向限位。因此，主軸2與卷筒10構(gòu)成一對轉(zhuǎn)動副，卷筒10可在主軸2上自由旋轉(zhuǎn)。小牙盤1的內(nèi)徑上的鍵槽通過鍵5與主軸2相連，通過鍵5構(gòu)成一對滑動副，因此小牙盤1可在主軸2上沿軸向直線滑動，并且主軸2可通過鍵5對小牙盤1傳遞扭矩。手輪4通過螺絲6及擋圈7安裝在主軸2的軸肩上，螺絲6通過螺紋膠固連在主軸2上，擋圈7起到限制手輪4沿軸線運動作用，使得手輪4與主軸2構(gòu)成一對轉(zhuǎn)動副，手輪4可主軸2自由旋轉(zhuǎn)。手輪4通過內(nèi)徑上螺紋與小牙盤1凸緣螺紋連接。當手輪4被擰動時，它會通過螺紋推動小牙盤1在主軸2上沿軸向發(fā)生平移，從而達到分離與結(jié)合的目的。當小牙盤1和大牙盤3結(jié)合時，卷筒10與主軸2固連，電機9通過主軸2對卷筒10傳遞扭矩，電機可帶動卷筒10來卷繩子。當小牙盤1和大牙盤3分離時，卷筒10可在主軸2上自由旋轉(zhuǎn)，電機9無法通過主軸2對卷筒10傳遞扭矩，無法帶動卷筒10來卷繩子。