[實用新型]一種具有重心監測功能的倉儲全向移動平臺

有效

• 申請號: 201721507229.X
• 申請日: 2017-11-13
• 公開（公告）號: CN207737385U
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 鐘亮;金進;徐挺;江先志;徐欣;李超
• 申請（專利權）人: 浙江侖邁智能科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;G01M1/12;B60K1/02
• 代理公司: 杭州凱知專利代理事務所(普通合伙) 33267
• 代理人: 金國棟

本實用新型公開了一種具有重心監測功能的倉儲全向移動平臺，包括底盤框架，位于底盤框架底部的四組行走輪，其特征在于行走輪包括全向輪，全向輪通過全向輪支撐與底盤框架連接，并在全向輪支撐和底盤框架之間設有壓力傳感器；四組行走輪上均配有電機，四個電機能同時或分別工作；同時壓力傳感器通過測量四個全向輪所受壓力，計算出整個平臺的重心。以高穩定性高精度完成前后移動、左右移動，以及原地旋轉、任意半徑轉彎的任務，實現平臺的全方位移動；在狹小的空間內也能移動自如；計算出平臺重心，根據重心的變化實時改變運動狀態，使移動更加平穩；結構簡單，實用性強。

技術領域

本發明涉及倉儲物流裝備技術，尤其是一種具有重心監測功能的倉儲全向移動平臺。

背景技術

全向移動平臺在不少領域中得到應用，有也多種結構特點，如專利公開號為CN106143680A，涉及的一種全向移動平臺，包括車輪、運動控制單元、運動執行單元及平臺底座，其中運動控制單元設置于平臺底座的上方，平臺底座的下方分別通過四個運動執行單元安裝有四個車輪，各運動執行單元均與運動控制單元連接；車輪的輪胎胎面上設有斜紋；斜紋包括沿同一方向傾斜的多個斜槽和多個斜塊，斜槽和斜塊間隔交替設置；斜槽和斜塊相互平行。又如專利公開號為CN103569230A設計的一種全向移動平臺，包括臺架本體，臺架本體呈長方體，在臺架本體上安裝有四個永磁同步電機，永磁同步電機的輸出軸連接有減速器，減速器上連接有全向移動輪，每個全向移動輪的轉動軸均通過支撐軸承座固定在臺架本體上，在臺架本體上還安裝有電池組，電池組與永磁同步電機連接，在臺架本體上還安裝有電機控制器。再如專利公開號為CN104210545A，一種全向移動平臺，用于機器人技術領域，包括車身，車身上設置有至少三個轉向軸，每個轉向軸下端固定有橫軸的一端，橫軸另一端設置有驅動輪，每個驅動輪上均分別設置有獨立的動力源，每個轉向軸上均設置有同步轉向機構。

隨著現代加工制造業的發展，智能化工廠和智能化物流倉儲對操作、控制靈活的搬運機械(如搬運叉車、工件搬運小車)提出了更高的要求?，F有技術中的全向移動平臺極小應用于倉儲領域，而目前常用的搬運機械多為平行四輪結構，由于滾輪通常由電機直接帶動，因此搬運機械只能前后移動、而不能橫向移動；其方向控制采用雙前輪或雙后輪轉向方式，存在著轉彎半徑大、原地掉頭困難，運行用空間大等問題。尤其在比較狹窄的空間，搬運過程中進行轉彎、移動非常不方便，生產效率也低。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有搬運機械不能橫向移動、轉彎半徑大以及原地轉向困難的問題，提供一種具有重心監測功能的倉儲全向移動平臺，它具有重心監測功能，能夠降低移動空間要求，使搬運設備能在狹小的空間控制自如地運行。

本發明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：一種具有重心監測功能的倉儲全向移動平臺，包括底盤框架，位于底盤框架底部的四組行走輪，其特征在于所述的行走輪包括全向輪，全向輪通過全向輪支撐與底盤框架連接，并在全向輪支撐和底盤框架之間設有壓力傳感器；四組行走輪上均配有電機，四個電機能同時或分別工作；同時壓力傳感器通過測量四個全向輪所受壓力，計算出整個平臺的重心。

前述的一種具有重心監測功能的倉儲全向移動平臺中，作為優選，所述四個電機能同時或分別工作，并獲得四個全向輪相同或不同的轉向和轉速，使整個平臺完成前后、左右移動，以及原地旋轉和任意半徑的轉彎。

前述的一種具有重心監測功能的倉儲全向移動平臺中，作為優選，所述全向輪設有一支傳動軸，傳動軸上設有兩件與傳動軸垂直布置的輪支架，兩件輪支架平行布置，所述輪支架為多曲面結構；兩件輪支架之間設有一組滾子；所有滾子直徑相等，以傳動軸為中心布置，且與傳動軸成一空間傾角。

前述的一種具有重心監測功能的倉儲全向移動平臺中，作為優選，所述的兩件平行布置的多曲面輪支架，每對曲面設有一件滾子。

前述的一種具有重心監測功能的倉儲全向移動平臺中，作為優選，由計單片機算出整個平臺的重心，并根據計算出的重心改變整個平臺的運動狀態。