[實用新型]一種基于單目視覺與多傳感器融合的引導裝置

有效

• 申請號: 201721499246.3
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN207367055U
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 張董朝;高勇;鄭衛軍
• 申請（專利權）人: 杭州藍芯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種基于單目視覺與多傳感器融合的引導裝置，其特征在于，包括：頂視相機、前視相機、前視激光傳感器、慣性測量單元、導引控制器、車體；其中，頂視相機垂直向上安裝于車體中心位置；前視相機水平向前安裝于前部，且位于車體中心軸線上；前視激光傳感器水平向前安裝于車體前部，且位于前視相機正下方；慣性測量單元安裝于車體中心；導引控制器設置在車體內部，頂視相機、前視相機、前視激光傳感器、慣性測量單元的輸出端均與導引控制器的輸入端電連接，車體上的驅動電機與導引控制器的輸出端電連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于單目視覺與多傳感器融合的引導裝置，其特征在于，所述頂視相機的視角范圍為垂直向上的90°；激光傳感器的視角范圍為水平前視的270°；前視相機的視角范圍為前視60°。

3.根據權利要求1或2所述的一種基于單目視覺與多傳感器融合的引導裝置，其特征在于，所述頂視相機采用CSW‐K1400產品。

4.根據權利要求3所述的一種基于單目視覺與多傳感器融合的引導裝置，其特征在于，所述前視相機采用Kinect 2.0產品。

5.根據權利要求4所述的一種基于單目視覺與多傳感器融合的引導裝置，其特征在于，所述前視激光傳感器采用SICK‐S3000產品。

6.根據權利要求5所述的一種基于單目視覺與多傳感器融合的引導裝置，其特征在于，所述慣性測量單元采用LPMS‐RS232AL2產品。

7.根據權利要求6所述的一種基于單目視覺與多傳感器融合的引導裝置，其特征在于，所述導引控制器采用MIC‐7420產品。