[實用新型]一種六足探測機器人

有效

• 申請號: 201721494317.0
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN207433679U
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 孫麗麗;蘇學滿;周光東;畢佳俊;劉航;李春波
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 寇俊波

1.一種六足探測機器人，其特征在于：包括軀體(10)，所述的軀體(10)的一側上連接有右前腿(1)、右中腿(2)、右后腿(3)，所述的軀體(10)的另一側上連接有左后腿(6)、左中腿(7)、左前腿(8)；所述的軀體(10)的前端連接有操作臂(4)，所述的操作臂(4)上連接有手爪(5)；所述的軀體(10)的上端連接有用于感知的探測器(9)所述的軀體(10)為八棱邊形。

2.根據權利要求1所述的一種六足探測機器人，其特征在于：所述的右前腿(1)、右中腿(2)、右后腿(3)、左后腿(6)、左中腿(7)、左前腿(8)均為同種行走裝置，所述的行走裝置包括與軀體(10)連接的腿支架(11)、與腿支架(11)連接的腿部驅動機構I(12)和腿部驅動機構II(14)、與腿部驅動機構I(12)和腿部驅動機構II(14)配合的足部(13)。

3.根據權利要求2所述的一種六足探測機器人，其特征在于：所述的腿支架(11)包括腿部支架(21)、與腿部支架(21)連接的腿部支架連接架(23)、設置在腿部支架連接架(23)內的髖關節擺動電機連接件(26)、與髖關節擺動電機連接件(26)連接的髖關節擺動電機支架(28)、與髖關節擺動電機支架(28)連接的髖關節擺動電機(29)，所述的腿部支架連接架(23)上設置有與髖關節擺動電機支架(28)連接的轉軸(30)。

4.根據權利要求2所述的一種六足探測機器人，其特征在于：所述的足部(13)包括與腿部支架(21)配合的球鉸鏈球頭(20)、與球鉸鏈球頭(20)配合的足部連接架(18)、與足部連接架(18)配合的足部驅動舵機(16)、與足部驅動舵機(16)連接的足(15)，所述的足部連接架(18)上設置有用于與足部驅動舵機(16)連接的足部電機軸連接件(33)。

5.根據權利要求2所述的一種六足探測機器人，其特征在于：所述的腿部驅動機構I(12)包括與腿部支架(21)連接的驅動機構I鉸接連接架(34)、與驅動機構I鉸接連接架(34)連接的驅動機構I螺母副(39)、內置于驅動機構I螺母副(39)的絲杠I(40)，所述的絲杠I(40)上配合有聯軸器II(46)和聯軸器I(44)，所述的絲杠I(40)上連接有絲杠I驅動電機(48)，所述的絲杠I(40)的兩端部均過盈配合有軸承I(35)和軸承Ⅱ(43)，所述的絲杠I驅動電機(48)上連接有擺動機構I。

6.根據權利要求5所述的一種六足探測機器人，其特征在于：所述的軸承I(35)的上端設置有配合的軸承I上支座(63)，所述的軸承I(35)的下端設置有配合的軸承I下支座(61)；所述的軸承Ⅱ(43)的上端配合有軸承Ⅱ上支座(62)，所述的軸承Ⅱ(43)的下端配合有設置有配合的軸承Ⅱ下支座(58)，所述的軸承Ⅱ(43)上設置有軸承Ⅱ端蓋(59)。

7.根據權利要求5所述的一種六足探測機器人，其特征在于：所述的擺動機構I包括與絲杠I驅動電機(48)連接的驅動機構I支架(60)、與驅動機構I支架(60)連接的驅動機構I擺動支架(57)、安裝在驅動機構I擺動支架(57)上的驅動機構I擺動電機軸連接件(50)、與驅動機構I擺動電機軸連接件(50)連接的驅動機構I擺動電機(53)、與驅動機構I擺動電機(53)連接的驅動機構I擺動電機安裝支架(54)，所述的驅動機構I擺動電機安裝支架(54)上設置有與驅動機構I擺動支架(57)配合的驅動機構I擺動轉軸(55)。

8.根據權利要求2所述的一種六足探測機器人，其特征在于：所述的腿部驅動機構II(14)包括驅動機構Ⅱ鉸接連接架(64)、與驅動機構Ⅱ鉸接連接架(64)配合的驅動機構Ⅱ螺母副(66)、內置于驅動機構Ⅱ螺母副(66)的絲杠II(67)，所述的絲杠II(67)上配合有聯軸器III(85)和聯軸器IV(84)，所述的絲杠II(67)上連接有驅動機構Ⅱ驅動電機(83)，所述的絲杠II(67)的兩端部均過盈配合有軸承III(88)和軸承IV(86)，所述的驅動機構Ⅱ驅動電機(83)上連接有擺動機構II。