[實(shí)用新型]利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721492128.X
• 申請(qǐng)日: 2017-11-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208300861U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張智蓬;張成革
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 張智蓬
• 主分類號(hào): A23C20/02
• 分類號(hào): A23C20/02;A23L11/00;B25J11/00
• 代理公司: 遼寧沈陽(yáng)國(guó)興知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 21100
• 代理人: 姜婷婷

1.利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，包括鋪包部分、潑腦部分、升降平臺(tái)及連續(xù)式壓力機(jī)，其特征在于所述的鋪包部分的輸送網(wǎng)帶終端和升降平臺(tái)之間安裝有疊布的機(jī)械手臂，所述的機(jī)械手臂為平面直角坐標(biāo)機(jī)械臂，具體結(jié)構(gòu)為：平臺(tái)上固定安裝導(dǎo)軌，平行機(jī)體滑動(dòng)安裝在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌的兩端分別安裝伺服電機(jī)，伺服電機(jī)上設(shè)有同步輪I，平臺(tái)上臨近伺服電機(jī)的一端安裝有跨梁，同步輪II通過(guò)軸、軸承安裝在跨梁上，同步輪I和同步輪II之間通過(guò)同步帶連接，同步帶由固定銷與平行機(jī)體相連，伺服電機(jī)正反轉(zhuǎn)帶動(dòng)平行機(jī)體平行往復(fù)運(yùn)動(dòng)；平行機(jī)體上裝有豎直滑軌和機(jī)械手臂升降電機(jī)，機(jī)械手臂升降電機(jī)輸出軸上裝有升降導(dǎo)輪I，豎直滑軌的上端安裝有升降導(dǎo)輪II，升降導(dǎo)輪I和升降導(dǎo)輪II通過(guò)豎直同步帶連接，豎置滑軌上滑動(dòng)設(shè)置機(jī)械手安裝軸，機(jī)械手安裝軸在豎置滑軌上下滑動(dòng)并隨平行機(jī)體在滑軌上水平滑動(dòng)，機(jī)械手安裝在機(jī)械手安裝軸上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，其特征在于所述的平行機(jī)體通過(guò)8個(gè)滾珠滑塊安裝在導(dǎo)軌上，機(jī)械手安裝軸通過(guò)滾珠滑塊安裝在豎置滑軌上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)械手臂采用關(guān)節(jié)式機(jī)械臂或仿形機(jī)械臂。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，其特征在于所述的關(guān)節(jié)式機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)為，主臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接主臂減速機(jī)，主臂減速機(jī)輸出軸依次與主臂、副臂減速機(jī)連接，主臂減速機(jī)控制副臂減速機(jī)的位移，副臂減速機(jī)上設(shè)有副臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，副臂減速機(jī)輸出軸與減速機(jī)連接，副臂減速機(jī)控制減速機(jī)的位移，減速機(jī)上設(shè)有機(jī)械手平衡電機(jī)，機(jī)械手平衡電機(jī)通過(guò)調(diào)整機(jī)械手安裝軸的角度來(lái)控制機(jī)械手的平衡。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)械手包括固布的第一氣缸、夾持的第二氣缸、第一夾持桿及第二夾持桿，所述的第一氣缸和第二氣缸安裝在機(jī)械手安裝軸上，兩個(gè)第一氣缸之間安裝有第一夾持桿，兩個(gè)第二氣缸之間安裝有第二夾持桿。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)械手設(shè)有一個(gè)或多個(gè)，每個(gè)機(jī)械手對(duì)應(yīng)一個(gè)輸送網(wǎng)帶。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，其特征在于所述的輸送網(wǎng)帶安裝在機(jī)械臂上方或安裝在機(jī)械臂兩側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，其特征在于所述的鋪包部分的輸送網(wǎng)帶的上方設(shè)有傳感器II。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，其特征在于所述的潑腦部分的輸腦管道上設(shè)有計(jì)量泵、電磁閥和傳感器I。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)械手臂疊布的高效制干豆腐機(jī)器人，其特征在于所述的連續(xù)式壓力機(jī)至少設(shè)置有三臺(tái)。